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J-GLOBAL ID：201902281599681266   整理番号：19A2454120

動的モデルに基づく車輪移動ロボットのための特定有限時間における任意の点対点安定化制御【JST・京大機械翻訳】

Arbitrary point-to-point stabilization control in specified finite time for wheeled mobile robots based on dynamic model

著者 (2件)： He Xiaodong (State Key Laboratory for Turbulence and Complex Systems, Department of Mechanics and Engineering Science, College of Engineering, Peking University, Beijing, China) ,  Geng Zhiyong (State Key Laboratory for Turbulence and Complex Systems, Department of Mechanics and Engineering Science, College of Engineering, Peking University, Beijing, China)
資料名： Nonlinear Dynamics  (Nonlinear Dynamics)
巻： 97  号： 2  ページ： 937-954  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2017A  ISSN： 0924-090X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,二次動力学に基づく車輪移動ロボットのための任意の点-点安定化制御問題を調査した。任意の点から点への安定化は,ロボットが任意の初期構成から他の望ましい構成まで安定化できることを意味する。本論文において,最初に,グローバルおよび漸近安定化制御法則を,動的モデルに基づいて直接提示して,それは,あらゆる初期条件から,ロボットをアイデンティティ構成に駆動することができた。次に,新しい変換システムにより支援されて,任意の点から点への安定化制御戦略を提案し,その中で,初期と望ましい構成を任意に選択した。次に,時間再スケーリング法により,漸近制御器から特定の有限時間安定化制御則を導いた。特に,有限時間モーメントは前もって特定できる。最後に,数値シミュレーションを示し,制御則の有効性を実証した。Copyright 2019 Springer Nature B.V. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 初期条件 ,  制御装置 ,  *ダイナミックモデル ,  制御則 ,  モーメント ,  漸近安定 ,  シミュレーション ,  *移動ロボット ,  *ロボット ,  有効性
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  アイデンティティ ,  *安定化制御 ,  *車輪型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： ポイントツーポイント安定化 ,  車輪付き移動ロボット ,  特定有限時間 ,  二次動力学

分類 (5件)： 振動伝搬  (BB02040K) ,  反応装置  (XE01030X) ,  ゆらぎ,ランダム過程,Brown運動,輸送過程の一般的理論  (BA08020B) ,  層流,乱流,境界層  (BC02030C) ,  ニューロコンピュータ  (JC06010Q)

タイトルに関連する用語 (3件)： 動的モデル ,  車輪移動ロボット ,  安定化制御