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J-GLOBAL ID：201902283001354569   整理番号：19A2240891

パラレル足首リハビリテーションロボット(PARR)の設計と作業空間解析【JST・京大機械翻訳】

Design and Workspace Analysis of a Parallel Ankle Rehabilitation Robot (PARR)

著者 (7件)： Zhang Leiyu ( College of Mechanical Engineering and Applied Electronics Technology, Beijing University of Technology, Beijing, China) ,  Li Jianfeng ( College of Mechanical Engineering and Applied Electronics Technology, Beijing University of Technology, Beijing, China) ,  Dong Mingjie ( College of Mechanical Engineering and Applied Electronics Technology, Beijing University of Technology, Beijing, China) ,  Fang Bin ( Department of Computer Science and Technology, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Cui Ying ( Department of Gynaecology and Obstetrics, China-Janpan Friendship Hospital, Beijing, China) ,  Zuo Shiping ( College of Mechanical Engineering and Applied Electronics Technology, Beijing University of Technology, Beijing, China) ,  Zhang Kai ( College of Mechanical Engineering and Applied Electronics Technology, Beijing University of Technology, Beijing, China)
資料名： Journal of Healthcare Engineering (Web)  (Journal of Healthcare Engineering (Web))
巻： 2019  ページ： Null  発行年： 2019年 
JST資料番号： U7772A  ISSN： 2040-2295  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 足関節リハビリテーションロボットは,足落下を有する患者のための不可欠な装置であり,手のリハビリテーション訓練の欠陥を作り,リハビリテーション医師の作業負荷を減少させる。足関節のための仮想固定中心の周りに3つの回転自由度を持つ平行足関節リハビリテーションロボット(PARR)を開発した。足首の中心は,リハビリテーション過程の間,仮想固定センターと一致しなければならない。一方,完全な情報獲得システムを構築して,ロボット,患者,および医師の間の人間-機械相互作用を改善した。自律および境界楕円運動における足関節の生理学的運動空間(PMS)をRRR分枝および絶対エンコーダの助けを借りて得た。足関節複合体の自然極端姿勢は,境界運動における3つの典型的運動の重ね合わせである。PARRの運動学的モデルに基づいて,並列機構の理論的作業空間(TWS)を,限界境界探索法を用いて得て,完全にPMSを包囲することができた。しかし,有効作業空間(EWS)は,機械要素の物理的構造,体積,および干渉により,TWSより小さかった。加えて,EWSは足首リハビリテーションに対してより臨床的意義がある。PARRプロトタイプは足首のすべての単軸リハビリテーションを満足し,足首のほとんどの複合運動をカバーすることができる。PMSの適合度は93.5%に達した。したがって,開発したPARRは足首リハビリテーションに広く適用できる。Copyright 2019 Leiyu Zhang et al. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 一軸 ,  *足首 ,  複合体 ,  足関節 ,  符号器 ,  重合せ ,  *ロボット ,  ヒト ,  医師 ,  *リハビリテーション ,  生理学 ,  *作業空間 ,  プロトタイプ ,  情報収集
準シソーラス用語： 適合度 ,  *リハビリテーションロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： リハビリテーション  (GB06000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (23件)：

• P. K. Jamwal, S. Hussain, M. H. Ghayesh, S. V. Rogozina, "Adaptive impedance control of parallel ankle rehabilitation robot," Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, vol. 139, no. 11, 2017.
• M. Girone, G. Burdea, M. Bouzit, "“Rutgers Ankle” orthopedic rehabilitation interface," Proceedings of the Asme Dynamic Systems and Control Division, vol. 67, pp. 305-312, 1999.
• J. S. Dai, T. Zhao, C. Nester, "Sprained ankle physiotherapy based mechanism synthesis and stiffness analysis of a robotic rehabilitation device," Autonomous Robots, vol. 16, no. 2, pp. 207-218, 2004.
• G. Liu, J. Gao, H. Yue, X. Zhang, G. Lu, "Design and kinematics simulation of parallel robots for ankle rehabilitation," Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 253-258, Beijing, China, October 2006.
• J. A. Saglia, N. G. Tsagarakis, J. S. Dai, D. G. Caldwell, "A high-performance redundantly actuated parallel mechanism for ankle rehabilitation," International Journal of Robotics Research, vol. 28, no. 9, pp. 1216-1227, 2009.

タイトルに関連する用語 (5件)： パラレル ,  足首 ,  リハビリテーションロボット ,  設計 ,  空間解析