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J-GLOBAL ID：201902284429885113   整理番号：19A2717696

ポテンシャル場と仮想リーダーに基づく移動ロボット群の軌道追跡と姿勢制御【JST・京大機械翻訳】

Trajectory Tracking and Pose Regulation of a Group of Mobile Robots based on Potential Fields and Virtual Leaders

著者 (3件)： Fried Jonathan (COPPE, Federal University of Rio de Janeiro, Brazil) ,  Lizarralde Fernando (COPPE, Federal University of Rio de Janeiro, Brazil) ,  Gouvea Josiel A. (Federal Center of Technological Education, Brazil)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ACC  ページ： 4665-4670  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,マルチエージェントシステムのための形成と軌道追跡制御問題を提示した。無視できない動力学を有する非ホロノミック移動ロボットのグループのためのカスケード制御戦略を提案した。外部ループは,2つの異なる目標を持つ運動学的制御装置である。仮想リーダは軌道追跡と姿勢制御の目的のために定義される。そして,ポテンシャル関数は形成制御のために定義される。カスケード内部ループは計算トルク戦略で構成される。通信グラフが常に接続されていると仮定して,安定性解析は追跡と形成誤差の最小化を確実にする。最後に,制御戦略をシミュレーションにより検証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： マルチエージェントシステム ,  *姿勢制御 ,  トルク ,  制御装置 ,  *移動ロボット ,  安定性解析 ,  通信 ,  カスケード制御
準シソーラス用語： 制御戦略 ,  ポテンシャル関数 ,  非ホロノミック ,  *軌道追跡 ,  *ポテンシャル場 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： ポテンシャル場 ,  仮想 ,  リーダー ,  移動ロボット ,  軌道追跡 ,  姿勢制御