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J-GLOBAL ID：201902285119570315   整理番号：19A0188430

ヒューマノイドロボットによる逐次オンライン学習制御に基づく平行二輪車の乗り心地と速度支配【JST・京大機械翻訳】

Riding and Speed Governing for Parallel Two-Wheeled Scooter Based on Sequential Online Learning Control by Humanoid Robot

著者 (5件)： Kimura Kohei (The University of Tokyo, Department of Mechano- Infomatics, Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656, Japan) ,  Nozawa Shunichi (The University of Tokyo, Department of Mechano- Infomatics, Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656, Japan) ,  Mizohana Hiroto (The University of Tokyo, Department of Mechano- Infomatics, Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656, Japan) ,  Okada Kei (The University of Tokyo, Department of Mechano- Infomatics, Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656, Japan) ,  Inaba Masayuki (The University of Tokyo, Department of Mechano- Infomatics, Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： IROS  ページ： 1-9  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 制御装置利得のための逐次的オンライン同調は,平行2輪式スクーターへの乗心地の連続動作とヒューマノイドロボットによる乗心地後の速度制御に必要である。実装された制御装置は乗心地と速度支配の間で異なり,これらの同調戦略も異なる。特に,乗心地は短い乗心地段階における即時同調を必要とし,速度支配はヒューマノイドロボットの速度を調整するための正確な調整を必要とする。上記の要求に対して,本論文はSGDベースの開ループ学習制御(SLC)とミニバッチベースの閉ループ学習制御(MLC)のカスケード接続から成る逐次オンライン学習制御(Solc)方式を提案した。SLCは,乗馬の実行中の足トルク制御のための減衰利得オンライン同調に寄与し,そして,MLCは,速度支配制御のためのPID利得オンライン調整に寄与した。最後に,著者らは,ライフサイズのヒューマノイドロボットHRP2-JSKによって,平行な2輪のスクーターに対して支配している乗物と速度の逐次実験を通して,Solcの妥当性を示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  トルク制御 ,  *学習制御 ,  オートバイ ,  *乗り心地 ,  利得 ,  縦続接続 ,  スクータ ,  ロット ,  連続操作 ,  同調 ,  速度制御 ,  開ループ系
準シソーラス用語： *オンライン ,  *オンライン学習 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： ヒューマノイドロボット ,  逐次 ,  オンライン ,  学習制御 ,  乗り心地