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J-GLOBAL ID：201902287335506680   整理番号：19A1771920

ホッパ開発のための自然地形上の新しい足パッド設計によるホッピングロボット性能の評価【JST・京大機械翻訳】

Evaluation of Hopping Robot Performance With Novel Foot Pad Design on Natural Terrain for Hopper Development

著者 (5件)： Sakamoto Kosuke (Department of Electrical Engineering and Information Systems, The University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Otsuki Masatsugu (Institute of Space and Aeronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency, Sagamihara, Japan) ,  Maeda Takao (Faculty of Electrical, Electronic, and Communication Engineering, Chuo University, Tokyo, Japan) ,  Yoshikawa Kent (Research and Development Directorate, Japan Aerospace Exploration Agency, Sagamihara, Japan) ,  Kubota Takashi (Institute of Space and Aeronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency, Sagamihara, Japan)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 4  号： 4  ページ： 3294-3301  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ホッピング回転子の効率的なトラバースのための3種類の地形と新しい足パッド設計に関するホッピング性能評価を示した。Hopperと呼ばれるホッピング回転子は,車輪車両が横断することが困難な科学的豊かさ領域を探査することが期待されている。ロボットの惑星探査に成功するためには,ローバの最適化と効率的な設計が不可欠である。ほとんど全ての惑星表面は,レゴリスと呼ばれる砂で覆われており,ホッピング効率が悪くなっている。本論文では,3種類の地形におけるホッピング性能を発見した。さらに,軟弱地盤上のホッピング性能を増加させる方法を提案した。従来の車輪車両設計に触発されて,足パッドの底に,grouseと呼ばれるトレッドが設置される。grouseは硬質地盤と軟弱地盤に有効であるが,それらは二層地形には効果がない。二層は,硬質地盤が薄いレゴリスで覆われていることを意味する。そして,他の新しいユーザ形状を,多目的進化アルゴリズムを用いた土壌相互作用モデルに基づいて設計した。提案した設計は,直線的なユーザと比較して,柔らかい土壌に関するホッピング性能を改良した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  軟弱地盤 ,  性能評価 ,  惑星探査 ,  *パッド ,  最適化 ,  レゴリス ,  *ロボット ,  *ホッパ ,  惑星 ,  *ホッピング伝導
準シソーラス用語： 多目的進化アルゴリズム ,  二層 ,  硬質地盤 ,  天体車 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 無線通信一般  (ND08010L) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (9件)： ホッパ ,  開発 ,  地形 ,  足 ,  パッド ,  設計 ,  ホッピング ,  ロボット ,  評価