文献

J-GLOBAL ID：201902287568814317   整理番号：19A2180515

カスケードフィードバックオブザーバによる下肢外骨格の関節駆動ユニットのセンサレス制御【JST・京大機械翻訳】

Sensorless Control for Joint Drive Unit of Lower Extremity Exoskeleton with Cascade Feedback Observer

著者 (5件)： Pei Pei (School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University, Beijing 100191, China) ,  Pei Zhongcai (School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University, Beijing 100191, China) ,  Shi Zhengqiang ( Beijing Institute of Precise Mechatronic Controls, Beijng 100076, China) ,  Tang Zhiyong (School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University, Beijing 100191, China) ,  Li Yang (School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University, Beijing 100191, China)
資料名： Mathematical Problems in Engineering (Web)  (Mathematical Problems in Engineering (Web))
巻： 2018  ページ： Null  発行年： 2018年 
JST資料番号： U7803A  ISSN： 1024-123X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,下肢外骨格のBLDCモータにより駆動される関節駆動装置のセンサレス制御法を提案した。カスケードフィードバック観測器同定法は,改良積分スイッチング関数スライディングモード(ISF-SMO)と適応FIRフィルタに基づいている。改良された積分スイッチング関数滑りモードオブザーバを用いて,モータの逆EMFを同定した。積分スイッチング関数(ISF)に従って再設計されたスライディングモード表面は,従来の滑りモードオブザーバ(SMO)における不可避のチャタリング問題を除去する。Lyapunov関数を用いて,積分スイッチング関数滑りモードオブザーバの安定条件を得た。一方,実際の抵抗値([数式:原文を参照])とセット抵抗値の間の不整合に起因する推定誤差とシステム不安定性を考慮して,LMSアルゴリズムを用いて,適応FIRフィルタの構造に従ってオンラインで抵抗値を推定した。システムが実行されているとき,修正積分スイッチング関数滑りモードオブザーバと適応FIRフィルタを用いて,フィードバック関係によって逆EMFと抵抗値を修正し,修正逆EMF値をシステムの最終出力として採用した。温度変化に起因する抵抗の不確実性を考慮するため,カスケードフィードバックオブザーバのロバスト性と安定性を改善できる。一方,より高い推定精度を得て,センサレス制御の操作範囲を拡張して,それは低速度領域におけるモーターに好適であった。最後に,提案した方法の正当性と妥当性をシミュレーションと実験により検証した。Copyright 2018 Pei Pei et al. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 積分 ,  *センサレス制御 ,  不整合 ,  *フィードバック ,  不確実性 ,  ロバスト性 ,  *外骨格 ,  電動機 ,  安定条件 ,  観測装置 ,  チャタリング ,  Lyapunov関数
準シソーラス用語： 推定誤差 ,  スライディングモード ,  スイッチング関数 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 電動機  (NB07030U)

引用文献 (27件)：

• R. Manikandan, R. Arulmozhiyal, "Intelligent position control of a vertical rotating single arm robot using BLDC servo drive," Journal of Power Electronics, vol. 16, no. 1, pp. 205-216, 2016.
• Y. Sankai, "Leading edge of cybernics: robot suit HAL," Proceedings of the SICE-ICASE International Joint Conference, pp. P-1-P-2, Busan, South Korea, October 2006.
• B. Michaud, Y. Cherni, M. Begon, G. Girardin-Vignola, P. Roussel, "A serious game for gait rehabilitation with the Lokomat," Proceedings of the 2017 International Conference on Virtual Rehabilitation, ICVR 2017, Canada, June 2017.
• E. Prassler, A. Baroncelli, "Team ReWalk Ranked First in the Cybathlon 2016 Exoskeleton Final [Industrial Activities]," IEEE Robotics and Automation Magazine, vol. 24, no. 4, pp. 8-10, 2017.
• G. Wang, L. Yang, G. Zhang, X. Zhang, D. Xu, "Comparative Investigation of Pseudorandom High-Frequency Signal Injection Schemes for Sensorless IPMSM Drives," IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 32, no. 3, pp. 2123-2132, 2017.

タイトルに関連する用語 (5件)： 下肢 ,  外骨格 ,  関節 ,  駆動ユニット ,  センサレス制御