文献

J-GLOBAL ID：201902288529061202   整理番号：19A0518408

アクティブデュアルモードねじれストリング駆動機構と小型張力センサによる人間型ロボットハンドの設計【JST・京大機械翻訳】

Designing Anthropomorphic Robot Hand With Active Dual-Mode Twisted String Actuation Mechanism and Tiny Tension Sensors

著者 (3件)： Jeong Seok Hwan (Mechanical Engineering Department, Korea Advanced Institute of Science and Technology, Daejeon, South Korea) ,  Kim Kyung-Soo (Mechanical Engineering Department, Korea Advanced Institute of Science and Technology, Daejeon, South Korea) ,  Kim Soohyun (Mechanical Engineering Department, Korea Advanced Institute of Science and Technology, Daejeon, South Korea)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 3  ページ： 1571-1578  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本レターでは,能動的二重モードねじれストリング駆動(TSA)機構と腱ストリング上の小さな張力センサを用いて,人間型ロボットハンドをコンパクトな方法で新たに設計した。小型化された伝送であるアクティブデュアルモードTSA機構により,提案したロボットハンド量は,把持力と速度に関して広い範囲の操作を持っている。それは,実験的に指先力31.3Nを最大限に生成し,平均で0.5sの閉鎖時間を最小にした。また,4.7(幅)4.0(高さ)の長さ10.75(長さ)mmの寸法を有する小型張力センサを,新しく提示し,指先に埋め込み,腱ストリング上の張力を測定し,それにより,把持力制御を可能にした。速度論的および運動学的解析を行い,性能を実験により検証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ねじり変形 ,  駆動機構 ,  速度論 ,  *張力 ,  小型化
準シソーラス用語： 指先 ,  *デュアルモード ,  *張力センサ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 無線通信一般  (ND08010L) ,  計算機網  (JC03000K)

タイトルに関連する用語 (4件)： ねじれ ,  張力センサ ,  人間型ロボットハンド ,  設計