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J-GLOBAL ID：201902290723035280   整理番号：19A2490657

不定不均一地形上の安定な二足歩行のための粘弾性モデルに基づく接触力/トルク制御【JST・京大機械翻訳】

Contact Force/Torque Control Based on Viscoelastic Model for Stable Bipedal Walking on Indefinite Uneven Terrain

著者 (7件)： Li Qingqing (Intelligent Robotics Institute, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Yu Zhangguo (Intelligent Robotics Institute, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Chen Xuechao (Intelligent Robotics Institute, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Zhou Qinqin (Intelligent Robotics Institute, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Zhang Weimin (Intelligent Robotics Institute, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Meng Libo (Intelligent Robotics Institute, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Huang Qiang (Intelligent Robotics Institute, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China)
資料名： IEEE Transactions on Automation Science and Engineering  (IEEE Transactions on Automation Science and Engineering)
巻： 16  号： 4  ページ： 1627-1639  発行年： 2019年 
JST資料番号： W1406A  ISSN： 1545-5955  CODEN： ITASC7  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒューマノイドロボットは,産業,製造,サービス,および災害支援において人間の労働者によって現在実施されているタスクを実行するように設計されている。この目的のために,ヒューマノイドロボットは多くのタイプの地形にわたって安定して歩行することができる。しかし,複雑な未知環境を横断するとき,センサシステムによって収集された大規模データを通して,正確な地形知覚を直ちに実現することは困難であり,計画された足着陸位置と実際の足着陸位置の間の差異をもたらす。結果として,予想外の接触力/トルクがロボットの安定性に影響を及ぼす可能性がある。本論文では,地形認識の代わりにアクティブ接触知覚を採用し,この問題に対処するために,粘弾性モデルに基づく接触力/トルク制御法を提案した。加えて,仮想忌避点(VRP)の軌跡と運動の発散成分(DCM)を追跡することに基づくボディ安定性制御装置を設計して,予想外の接触力/トルクによって引き起こされる外乱を抑制した。BBR-6Pヒューマノイドロボットプラットフォームに関するシミュレーションと実験により,提案した接触力/トルク制御法が,不明確な不均一地形上で歩行することを実証した。本論文は,接触知覚と適応反応を統一する粘弾性モデルに基づく接触力/トルク制御装置を提示した。粘弾性モデルを用いて,接触力/トルクの末端位置/姿勢と一次微分の間の関係を得て,それから状態方程式を確立して,状態フィードバック制御装置を設計するために用いることができた。身体安定化と組み合わせて,著者らは,この制御装置を採用して,ヒューマノイドロボットのための着陸と支持足の両方の軌道を同時に修正し,不明確な不均一地形上で安定な二足歩行を実現し,BBR-6Pヒューマノイドロボットに関するシミュレーションと実験の両方で検証した。さらに,この方法は,接触力/トルク制御が必要な場合,他のロボットや装置にも使用できる。例えば,産業マニピュレータと四足ロボットである。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 軌跡 ,  着陸 ,  労働者 ,  *トルク制御 ,  状態方程式 ,  制御装置 ,  *二足歩行 ,  微分 ,  ロボット ,  *トルク ,  *粘弾性モデル
準シソーラス用語： 4足ロボット ,  状態フィードバック制御 ,  未知環境 ,  *接触力 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 不均一 ,  地形 ,  二足歩行 ,  粘弾性モデル ,  接触力 ,  トルク制御