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J-GLOBAL ID：201902291264385306   整理番号：19A2679213

不確かなロボットマニピュレータのためのロバストな近似固定時間追跡制御【JST・京大機械翻訳】

Robust approximate fixed-time tracking control for uncertain robot manipulators

著者 (3件)： Su Yuxin (School of Electro-Mechanical Engineering, Xidian University, Xi’an 710071, China) ,  Zheng Chunhong (School of Electronic Engineering, Xidian University, Xi’an 710071, China) ,  Mercorelli Paolo (Institute of Product and Process Innovation, Leuphana University of Lueneburg, D-21339 Lueneburg, Germany)
資料名： Mechanical Systems and Signal Processing  (Mechanical Systems and Signal Processing)
巻： 135  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： T0514A  ISSN： 0888-3270  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,事前固定時間内の不確実なロボットマニピュレータのためのロバスト軌道追跡の問題に取り組んだ。新しい滑り面を最初に提案し,大域的近似固定時間収束を保証するためのロバスト制御を開発した。トラッキング誤差の大域的近似固定時間収束は,位置追跡誤差が一様に有界な時間内でゼロに中心を持つ任意の小集合に大域的に収束し,次にゼロに指数関数的になることを証明した。また,事前収束時間が一様に制限され,そのような境界が初期状態に依存しないことを証明した。提案したアプローチの利点は,より速い過渡的およびより高い定常状態トラッキング精度と特異性フリーを特徴とする近似的な固定時間安定性を含む。数値シミュレーションと実験結果により,提案した手法の有効性と改善性能を検証した。Copyright 2019 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *近似法 ,  滑り面 ,  不確実性 ,  *追従制御 ,  *ロバスト性 ,  指数関数 ,  ロバスト制御 ,  有効性
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  特異性 ,  定常状態 ,  有界 ,  位置追跡 ,  軌道追跡 ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 固定時間安定性 ,  ロボット制御 ,  ロバスト制御 ,  端末スライディングモード制御 ,  軌道追跡

分類 (2件)： 振動論  (BB02020O) ,  振動の励起・発生・測定  (BB02030Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボットマニピュレータ ,  ロバスト ,  近似 ,  追跡制御