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J-GLOBAL ID：201902292869594257   整理番号：19A0489170

全方位画像と大域的外観記述子を用いた高さ指標の開発【JST・京大機械翻訳】

Development of Height Indicators using Omnidirectional Images and Global Appearance Descriptors

著者 (4件)： Amoros Francisco (Miguel Hernandez University, Department of Systems Engineering and Automation, Avda. de la Universidad s/n. Ed. Innova. 03202, Elche (Alicante), Spain) ,  Paya Luis (Miguel Hernandez University, Department of Systems Engineering and Automation, Avda. de la Universidad s/n. Ed. Innova. 03202, Elche (Alicante), Spain) ,  Ballesta Monica (Miguel Hernandez University, Department of Systems Engineering and Automation, Avda. de la Universidad s/n. Ed. Innova. 03202, Elche (Alicante), Spain) ,  Reinoso Oscar (Miguel Hernandez University, Department of Systems Engineering and Automation, Avda. de la Universidad s/n. Ed. Innova. 03202, Elche (Alicante), Spain)
資料名： Applied Sciences (Web)  (Applied Sciences (Web))
巻： 7  号： 5  ページ： 482  発行年： 2017年 
JST資料番号： U7135A  ISSN： 2076-3417  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 今日,移動ロボットは広範囲の応用を解決することを可能にする有用なツールになっている。それらの重要性は,未知の環境を通して自律的に移動し,変化する条件に適応する能力にある。このために,ロボットは環境のモデルを構築し,異なるセンサにより捕捉された情報を用いてその位置を推定することができなければならない。全方位視覚センサはデータの豊富さによりロバストなオプションになった。これらのデータは,自由度の数を考慮してロボットの位置を推定することを可能にする関連情報を抽出するために分析しなければならない。本研究では,移動ロボットの相対的高さを推定するためのいくつかの方法を提案し評価した。ここで提示したフレームワークは,局所的特徴に基づく方法と比較して,効率的でロバストな代替として出現したシーンの大域的出現に基づいている。すべてのアルゴリズムを,いくつかの屋内および屋外空間における実際の作業条件下で捕捉された画像のいくつかのセットでテストした。結果は,グローバル外観記述子が,ロボットの相対的高度をトポロジー的に推定するための実行可能な代替案を提供することを証明した。Copyright 2019 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロバスト性 ,  視覚センサ ,  位置決め ,  センサ ,  移動ロボット ,  アルゴリズム ,  *画像 ,  位相幾何学 ,  自由度 ,  ロボット
準シソーラス用語： 屋外空間 ,  屋内 ,  *全方向 ,  自律性 ,  *全方位画像 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 移動ロボット ,  全方向視覚センサ ,  グローバル外観記述子 ,  トポロジーマップ ,  位置決め ,  高さの推定

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (47件)：

• Fernández, L.; Payá, L.; Reinoso, O.; Jiménez, L. Appearance-based approach to hybrid metric-topological simultaneous localisation and mapping. IET Intell. Transp. Syst. 2014, 8, 688-699.
• Saito, T.; Kuroda, Y. Mobile robot localization using multiple observations based on place recognition and GPS. In Proceedings of the 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Karlsruhe, Germany, 6-10 May 2013; pp. 1548-1553.
• Cherubini, A.; Chaumette, F. Visual navigation of a mobile robot with laser-based collision avoidance. Int. J. Robot. Res. 2013, 32, 189-205.
• Fotiadis, E.P.; Garzon, M.; Barrientos, A. Human Detection from a Mobile Robot Using Fusion of Laser and Vision Information. Sensors 2013, 13, 11603-11635.
• Yong-Guo, Z.; Wei, C.; Guang-Liang, L. The Navigation of Mobile Robot Based on Stereo Vision. In Proceedings of the 2012 Fifth International Conference on Intelligent Computation Technology and Automation (ICICTA), Zhangjiajie, Hunan, China, 12-14 January 2012; pp. 670-673.

タイトルに関連する用語 (5件)： 全方位画像 ,  外観 ,  記述子 ,  指標 ,  開発