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J-GLOBAL ID：201902296533374581   整理番号：19A1544253

ピッキングシステムのためのバリアLyapunov関数に基づく視覚サーボ制御器設計【JST・京大機械翻訳】

Visual Servoing Controller Design Based on Barrier Lyapunov Function for a Picking System

著者 (7件)： Oh Jong Min (Department of Mechanical Design Engineering, Pukyong National University, Busan, Republic of Korea) ,  Rantung Jotje (Department of Mechanical Design Engineering, Pukyong National University, Busan, Republic of Korea) ,  Kim Sung Rak (Department of Mechanical Design Engineering, Pukyong National University, Busan, Republic of Korea) ,  Jeong Sang Kwun (Department of Automation System, Korea Polytechnics, Jinju, Republic of Korea) ,  Kim Hak Kyeong (Department of Mechanical Design Engineering, Pukyong National University, Busan, Republic of Korea) ,  Oh Sea June (Korea Maritime and Ocean University, Busan, Republic of Korea) ,  Kim Sang Bong (Department of Mechanical Design Engineering, Pukyong National University, Busan, Republic of Korea)
資料名： Lecture Notes in Electrical Engineering  (Lecture Notes in Electrical Engineering)
巻： 554  ページ： 605-617  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5070A  ISSN： 1876-1100  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,ピッキングシステムのためのBarrierLyapunov関数に基づく視覚サーボ制御装置設計を提案した。視覚サーボは,閉ループシステムにおけるピッキングシステムの動きを制御するために,カメラによって提供されるフィードバックデータを使用する。視覚サーボは,ピッキングシステムを制御するためにカメラの視野において物体を必要とする。視覚サーボ制御装置を改善するために,画像ベース視覚サーボと位置ベース視覚サーボを提示した。この方法を適用するために,オフライン軌道を開発し,画像ベース視覚サーボとピッキングシステムのための位置ベース視覚サーボタスクを実行した。2つの異なる制御アプローチ,すなわち,BarrierLyapunov関数を用いた限界方向を有する視覚サーボ制御装置および二次Lyapunov関数を有する視覚サーボ制御装置を提示した。漸近安定性の証明を提示し,2つの視覚サーボ制御装置からのシミュレーション結果を提示し,提案した制御装置の有効性を検証した。Copyright 2020 Springer Nature Switzerland AG Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 漸近安定 ,  フィードバック ,  カメラ ,  有効性 ,  *Lyapunov関数 ,  閉ループ系 ,  制御装置 ,  シミュレーション ,  画像
準シソーラス用語： オフライン ,  *ビジュアルサーボ ,  装置設計 ,  *視覚サーボ制御 ,  *ピッキング , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 画像ベース視覚サーボ(IBVS) ,  位置ベース視覚サーボ(PBVS) ,  二次Lyapunov関数(QLF) ,  バリアLyapunov関数(BLF)

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  サーボ機構  (IC03030Q)

タイトルに関連する用語 (4件)： バリア ,  Lyapunov関数 ,  視覚サーボ制御 ,  設計