特許

J-GLOBAL ID：201903002649022947

手術支援装置、その制御方法、並びに手術支援システム

発明者： 安藤 岳洋 ,  宮本 寛之 ,  粟野 啓太 ,  杉浦 吉英 ,  福嶋 勇太
出願人/特許権者： 株式会社A-Traction
代理人 (7件)： 大塚 康徳 ,  大塚 康弘 ,  高柳 司郎 ,  木村 秀二 ,  下山 治 ,  永川 行光 ,  大出 純哉
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-178054
特許番号：特許第6469295号
出願日： 2018年09月21日
要約：

【課題】体腔に挿入される医療器具の直動方向の移動を精度よく計測することが可能な手術支援装置を提供する。 【解決手段】本発明に係る手術支援装置は、腹壁の第1の穴から体腔に挿入され且つ機械的に駆動される第1の術具の姿勢を、腹壁の第2の穴から体腔に挿入される第2の術具を用いて制御する手術支援装置であって、外套管を介して第2の穴に挿入される第2の術具のシャフトの体腔への挿入深度を計測する計測手段と、計測手段により計測された挿入深度に少なくとも基づいて、第1の術具の姿勢を制御するための制御情報を出力する制御手段と、を有し、計測手段は、外套管と第2の術具のいずれか一方に取り付けられた送信機と他方に取り付けられた受信機の間の空間を伝わる音波を計測することにより、挿入深度を計測する。 【選択図】図2

請求項（抜粋）：

【請求項1】 腹壁の第1の穴から体腔に挿入され且つ機械的に駆動される第1の術具の姿勢を、前記腹壁の第2の穴から前記体腔に挿入される第2の術具を用いて制御する手術支援装置であって、 外套管を介して前記第2の穴に挿入される前記第2の術具のシャフトの前記体腔への挿入深度を計測する計測手段と、 前記計測手段により計測された前記挿入深度に少なくとも基づいて、前記第1の術具の姿勢を制御するための制御情報を出力する制御手段と、を有し、 前記計測手段は、前記外套管と前記第2の術具のいずれか一方に取り付けられた送信機と他方に取り付けられた受信機の間の空間を伝わる音波を計測することにより、前記挿入深度を計測する、ことを特徴とする手術支援装置。

IPC (3件)：

A61B 34/30 ( 201 6.01) ,  B25J 13/08 ( 200 6.01) ,  A61B 17/34 ( 200 6.01)

FI (3件)：

A61B 34/30 ,  B25J 13/08 Z ,  A61B 17/34

引用特許：

出願人引用 (4件)

• 手術支援装置、その制御方法、プログラム並びに手術支援システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2017-003636   出願人：株式会社A-Traction
• トラカール刺入装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-144539   出願人：オリンパス光学工業株式会社
• 医療システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-100973   出願人：オリンパス光学工業株式会社
• 内視鏡装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-079263   出願人：オリンパス光学工業株式会社