特許
J-GLOBAL ID：201903003286405772
学習データセット作製方法、並びに、物体認識及び位置姿勢推定方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人グローバル知財
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-141910
公開番号（公開出願番号）：特開2019-029021
出願日： 2018年07月27日
公開日（公表日）： 2019年02月21日
要約：
【課題】工場の自動化システムに用いるロボット制御に向け、複数の物体を対象として、機械学習に用いる学習データセットを効率的に作製できる方法及び装置、学習データセットを用いて物体認識及び位置姿勢を同時に高精度で推定できる方法及び装置を提供する。【解決手段】位置姿勢検出用マーカに対象物の物体情報を関連付けし、対象物の配置位置のガイドとなるベース部と、ベース部の上方に固定されたマーカとから構成される学習データセット生成治具を用いて、ベース部をガイドとして対象物を配置した状態で、マーカを含む物体全体の多視点画像群を取得する。そして、取得した画像群に対して対象物のバウンディングボックスを設定し、撮像画像から推定した対象物の姿勢情報と重心位置情報、物体情報及びバウンディングボックスに関する情報を撮像画像に関連付けして、対象物の物体認識及び位置姿勢推定を行うための学習データセットを生成する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
位置姿勢検出用マーカに対象物の物体情報を関連付けし、
対象物の配置位置のガイドとなるベース部と、該ベース部の上方に固定された前記マーカとから構成される学習データセット生成治具を用いて、前記ベース部をガイドとして対象物を配置した状態で、前記マーカを含む物体全体の多視点画像群を取得し、
取得した画像群に対して対象物のバウンディングボックスを設定し、
撮像画像から推定した対象物の姿勢情報と位置情報、前記物体情報及び前記バウンディングボックスに関する情報を、前記撮像画像に関連付けして、対象物の物体認識及び位置姿勢推定を行うための学習データセットを生成することを特徴とする学習データセット作製方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G06T7/00 350B
, B25J13/08 A
3C707KS03
, 3C707KS04
, 3C707KT01
, 3C707KT06
, 3C707LW12
, 3C707NS02
, 5L096AA06
, 5L096BA05
, 5L096CA04
, 5L096DA02
, 5L096FA60
, 5L096FA64
, 5L096FA67
, 5L096FA69
, 5L096HA08
, 5L096KA04
, 5L096KA15
