特許

J-GLOBAL ID：201903003463948277

情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム

発明者： 小西 嘉典
出願人/特許権者： オムロン株式会社
代理人 (5件)： 稲葉 良幸 ,  大貫 敏史 ,  江口 昭彦 ,  内藤 和彦 ,  伊藤 健太郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-046664
公開番号（公開出願番号）：特開2019-159901
出願日： 2018年03月14日
公開日（公表日）： 2019年09月19日
要約：

【課題】3次元位置姿勢を高い精度で認識することのできる情報処理装置、方法及びプログラムを提供する。【解決手段】情報処理装置100は、認識対象物の3次元モデルを生成するための3次元モデル情報の入力を受ける第1入力部と、3次元モデル情報に基づき、前記認識対象物の上縁部の形状を示す2次元テンプレートを生成するテンプレート生成部と、前記3次元モデルの3次元座標と、当該3次元モデルを撮影したときの2次元座標との関係を示す座標関係情報を生成する座標関係特定部と、前記認識対象物を撮影した撮影画像の入力を受ける第2入力部と、前記撮影画像と前記2次元テンプレートとをマッチングするマッチング部と、前記マッチング部による2次元マッチング結果に応じて検出される前記撮影画像の前記認識対象物に対し、前記座標関係情報を参照することにより前記認識対象物の3次元位置及び姿勢を認識する認識部とを備える。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

認識対象物の3次元モデルを生成するための3次元モデル情報の入力を受ける第1入力部と、 3次元モデル情報に基づき、前記認識対象物の上縁部の形状を示す2次元テンプレートを生成するテンプレート生成部と、 前記3次元モデルの3次元座標と、当該3次元モデルを撮影したときの2次元座標との関係を示す座標関係情報を生成する座標関係特定部と、 前記認識対象物を撮影した撮影画像の入力を受ける第2入力部と、 前記撮影画像と前記2次元テンプレートとをマッチングするマッチング部と、 前記マッチング部による2次元マッチング結果に応じて検出される前記撮影画像の前記認識対象物に対し、前記座標関係情報を参照することにより前記認識対象物の3次元位置及び姿勢を認識する認識部と を備える情報処理装置。

IPC (3件)：

G06T 7/70 ,  G06T 7/00 ,  B25J 13/08

FI (3件)：

G06T7/70 Z ,  G06T7/00 300D ,  B25J13/08 A

Fターム (14件)：

3C707KS03 ,  3C707KS04 ,  3C707KT01 ,  3C707KT11 ,  5L096BA05 ,  5L096CA02 ,  5L096EA26 ,  5L096FA06 ,  5L096FA12 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096HA07 ,  5L096JA09 ,  5L096KA13

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 3次元位置補正装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-168786   出願人：三菱電機株式会社
• バラ積みされた物品をロボットで取出す装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2012-170009   出願人：ファナック株式会社