特許
J-GLOBAL ID：201403047580294032
バラ積みされた物品をロボットで取出す装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
青木 篤
, 島田 哲郎
, 三橋 真二
, 西村 隆一
, 廣瀬 繁樹
, 前島 一夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-170009
公開番号（公開出願番号）：特開2014-028415
出願日： 2012年07月31日
公開日（公表日）： 2014年02月13日
要約：
【課題】コンテナ内にバラ積みされた物品の位置を精度よく認識する。【解決手段】カメラ12での撮像により、コンテナ17の開口端面17aを含む基準コンテナ画像を取得し、この基準コンテナ画像に基づき、コンテナ17の収納空間17cに対応する画像上検索領域ARを設定し、コンテナ17の開口端面17aを含む基準平面を設定し、予め記憶されたカメラ12のキャリブレーションデータに基づき、画像上検索領域に対応した基準平面上の検索領域を算出する。さらに、検索領域を変換検索領域に変換し、三次元測定機11で測定された複数の三次元点を基準平面上に投影して、変換検索領域内に含まれる三次元点を取出し、この三次元点を用いてコンテナ内の物品の位置を認識する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
平面状の開口端面と該開口端面に連設され、収容空間を形成する内壁部とを有するコンテナの前記収容空間にバラ積みされた複数の物品の表面位置を測定する三次元測定機と、
前記コンテナの前記開口端面を含む領域を撮像するカメラと、
前記コンテナ内から物品を取出し可能なハンドを有するロボットと、
前記カメラにより撮像された前記コンテナの画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された画像に基づき、前記収納空間に対応する画像上の領域である画像上検索領域を設定する画像上検索領域設定手段と、
前記コンテナの前記開口端面を含む平面である基準平面を設定する基準平面設定手段と、
予め記憶された前記カメラのキャリブレーションデータに基づき、前記画像上検索領域に対応した前記基準平面上の領域である検索領域を算出する検索領域算出手段と、
前記三次元測定機で測定された複数の三次元点を前記基準平面上に投影する投影手段と、
前記投影手段によって投影された複数の三次元点が、前記検索領域内に含まれるか否かを判定する判定手段と、
前記三次元測定機によって測定された複数の三次元点のうち、前記判定手段により前記検索領域内に含まれると判定された三次元点を用いて、前記コンテナ内の物品の位置を認識する位置認識手段と、
前記位置認識手段により認識された物品の位置に基づいて、前記物品を取出すように前記ロボットを制御するロボット制御手段と、を備えることを特徴とする物品取出装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (13件)：
3C707AS04
, 3C707BS10
, 3C707DS01
, 3C707ES03
, 3C707KS03
, 3C707KS04
, 3C707KT01
, 3C707KT03
, 3C707KT06
, 3C707KT11
, 3C707LV06
, 3C707LV19
, 3C707MT04
