特許
J-GLOBAL ID：201903003913504340

位置推定システム

発明者：
今津 貴雅

今津 貴雅 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (3件)： 江上 達夫 ,  山本 晃司 ,  中村 聡延
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-013738
公開番号（公開出願番号）：特開2019-133318
出願日： 2018年01月30日
公開日（公表日）： 2019年08月08日
要約：
【課題】撮像環境を考慮しつつ、位置推定を適切に行う。【解決手段】位置推定システム(100)は、目標駐車位置の周辺の画像に基づいて構成され、夫々、目標駐車位置の周辺に存在する複数の特徴点に夫々対応する複数の特徴量と環境情報とが関連付けられた複数のデータセットを格納するデータベース(25)と、複数のデータセットから、現在の環境情報と同一又は類似する環境情報のデータセットを選択する選択手段(32)と、現在撮像された画像の少なくとも一部に基づき取得された移動体の周辺に存在する一又は複数の特徴点に対応する一又は複数の特徴量と、選択されたデータセットの複数の特徴量とを照合して、移動体の位置推定を行う推定手段(31)と、を備える。推定手段は、選択されたデータセットの特徴量の数量が所定値以下である場合位置推定を行わない。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
目標駐車位置の周辺の画像に基づいて構成され、夫々、前記目標駐車位置の周辺に存在する複数の特徴点に夫々対応する複数の特徴量と前記複数の特徴量に影響を及ぼす環境情報とが関連付けられた複数のデータセットを格納するデータベースと、 移動体の周辺を夫々撮像する複数の撮像手段と、 前記環境情報を取得する取得手段と、 前記複数のデータセットから、前記取得された環境情報と同一又は類似する環境情報のデータセットを選択する選択手段と、 前記複数の撮像手段各々により撮像された画像の少なくとも一部に基づき取得された前記移動体の周辺に存在する一又は複数の特徴点に対応する一又は複数の特徴量と、前記選択されたデータセットの複数の特徴量とを照合して、前記移動体の位置推定を行う推定手段と、 を備え、 前記推定手段は、前記選択されたデータセットの特徴量の数量が所定値以下である場合、前記位置推定を行わない ことを特徴とする位置推定システム。
IPC (4件)：
G06T 7/70 ,  G06T 7/00 ,  G08G 1/16 ,  G01C 21/26
FI (4件)：
G06T7/70 B ,  G06T7/00 300F ,  G08G1/16 C ,  G01C21/26 A
Fターム (22件)：
2F129AA03 ,  2F129BB03 ,  2F129BB08 ,  2F129CC19 ,  2F129EE02 ,  2F129EE94 ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181FF05 ,  5H181FF10 ,  5H181FF22 ,  5H181FF27 ,  5H181LL01 ,  5H181LL02 ,  5H181LL17 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096CA27 ,  5L096FA09 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096GA51
引用特許：
審査官引用 (5件)
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引用文献：
審査官引用 (2件)
  • Vehicle detection for autonomous parking using a Soft-Cascade AdaBoost classifier
  • Vehicle detection for autonomous parking using a Soft-Cascade AdaBoost classifier

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