特許

J-GLOBAL ID：201903006177090213

ロボット、ロボット制御方法、およびプログラム

発明者： 葛西 誠也 ,  斉藤 健太 ,  青野 真士
出願人/特許権者： 国立大学法人北海道大学 ,  Amoeba Energy株式会社
代理人 (1件)： 谷川 英和
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-093128
公開番号（公開出願番号）：特開2019-198903
出願日： 2018年05月14日
公開日（公表日）： 2019年11月21日
要約：

【課題】従来ロボットでは、状態情報群に対し効率的な解探索を行えず、動きが不安定になる場合があった。【解決手段】1または2以上の状態情報の集合である部分状態情報群に対応付けられたルールであり、禁止事項を示す1以上の負ルールを格納している格納部と、2以上の脚部と、2以上の各脚部の状態を少なくとも示す状態情報の集合である状態情報群を取得し、当該状態情報群が有する1以上の各部分状態情報群に対応する負ルールに合致しない状態情報群を取得し、当該状態情報群に基づいて2以上の各脚部の制御を行う制御部とを具備し、2以上の脚部のうち少なくとも一部の脚部は、少なくとも一時的に、部分状態情報群に基づいた動作を行わないロボットにより、状態情報群に対し効率的な解探索が行える結果、動きが不安定になり難くなる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

1または2以上の状態情報の集合である部分状態情報群に対応付けられたルールであり、禁止事項を示す1以上の負ルールを格納している格納部と、 2以上の脚部と、 前記2以上の各脚部の状態を少なくとも示す状態情報の集合である状態情報群を取得し、当該状態情報群が有する1以上の各部分状態情報群に対応する負ルールに合致しない状態情報群を取得し、当該状態情報群に基づいて前記2以上の各脚部の制御を行う制御部とを具備し、 前記2以上の脚部のうち少なくとも一部の脚部は、少なくとも一時的に、前記部分状態情報群に基づいた動作を行わないロボット。

IPC (1件)：

B25J 5/00

FI (1件)：

B25J5/00 E

Fターム (10件)：

3C707CS08 ,  3C707JS05 ,  3C707KS31 ,  3C707KX12 ,  3C707MT05 ,  3C707WA12 ,  3C707WA14 ,  3C707WA15 ,  3C707WK01 ,  3C707WK04

引用特許：

審査官引用 (2件)

• ロボットのプログラム実行方法、ロボットシステムおよびプログラム処理装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-015980   出願人：日本電気株式会社
• 多脚ロボットの歩行制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-393797   出願人：独立行政法人港湾空港技術研究所