特許
J-GLOBAL ID：200903017389517378

多脚ロボットの歩行制御方法

発明者：
秋園 純一

秋園 純一 について


出願人/特許権者：
独立行政法人港湾空港技術研究所

独立行政法人港湾空港技術研究所 について


代理人 (1件)： 大川 洋一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-393797
公開番号（公開出願番号）：特開2005-153056
出願日： 2003年11月25日
公開日（公表日）： 2005年06月16日
要約：
【課題】 歩行速度を向上することができる多脚ロボットの歩行制御方法を提供する。【解決手段】 最後脚4Aを折り畳んだ縮脚状態で最後脚4Aの脛部16を旋回した場合の接地端E1の軌跡である第1可動限界T1と、最後脚4Aを略直線状に伸展した伸脚状態で最後脚4A全体を旋回した場合の接地端E1の軌跡である第2可動限界T2とによって挟まれる領域である接地端可動範囲Zの中で、接地端E1の第1初期位置がOの時は、接地端E1を直上へ上昇させ、鉛直座標が第3位置Aと同じ位置Gで停止させ、GからAまで進行方向D1へ水平に移動させた後に下降させて接地させるようにし、位置Oにおける進行方向D1への歩幅を、範囲Z内で最大となるB2になるように制御する。位置Aは、縮脚状態で、脛部16の長手方向が鉛直上下方向となるときの接地端E1の位置である。【選択図】図6
請求項（抜粋）：
胴体に第1旋回関節により接合される大腿部と、前記大腿部に第2旋回関節により接合される脛部を有する脚を4個以上備えるとともに、各脚の前記第1旋回関節を旋回駆動する第1駆動手段と、各脚の前記第2旋回関節を旋回駆動する第2駆動手段と、各脚の前記脛部の下端である接地端の位置座標(x,z)を検出する接地端位置検出手段と、前記接地端が接地したことを検出する接地検出手段と、制御手段を備える多脚ロボットの前記4個以上の脚のうち、進行方向に対して最も前方となる最前脚と前記最前脚の後方に位置する2個の脚からなり前記胴体を支持する3個の脚である支持脚を除いた非支持脚である後方脚のいずれかの歩行を制御する方法であって、 前記制御手段は、 制御の対象となる後方脚である被制御脚を折り畳んだ状態である縮脚状態で前記脛部を旋回した場合の前記接地端の軌跡である第1可動限界と、前記被制御脚を略直線状に伸展した状態である伸脚状態で前記被制御脚全体を旋回した場合の前記接地端の軌跡である第2可動限界とによって挟まれる領域である接地端可動範囲の中で、歩行前の時点で前記接地端が存在する位置である第1後方脚位置の座標である第1後方脚位置座標(x1,z1)を前記接地端位置検出手段が検出した場合には、前記接地端を鉛直上方に上昇させるように前記第1駆動手段と前記第2駆動手段を作動させ、前記縮脚状態で前記脛部の長手方向である脛軸方向が鉛直上下方向となるときの前記接地端の位置である第3後方脚位置の座標である第3後方脚位置座標(x3,z3)の鉛直座標である第3後方脚鉛直座標z3と等しい鉛直座標を有する位置座標(x1,z3)の位置である第2後方脚位置に前記接地端が到達したことを前記接地端位置検出手段が検出したときに前記第1駆動手段と前記第2駆動手段を停止させ、 次に前記接地端を前記第3後方脚位置に向かって水平に横移動させるように前記第1駆動手段と前記第2駆動手段を作動させ、前記接地端が前記第3後方脚位置に到達したことを前記接地端位置検出手段が検出したときに前記第1駆動手段と前記第2駆動手段を停止させ、 次に前記接地端を鉛直下方に下降させるように前記第1駆動手段と前記第2駆動手段を作動させ、前記接地端が接地したことを前記接地検出手段が検出したときに前記第1駆動手段と前記第2駆動手段を停止させるように制御すること を特徴とする多脚ロボットの歩行制御方法。
IPC (2件)：
B25J13/00 ,  B25J5/00
FI (2件)：
B25J13/00 Z ,  B25J5/00 C
Fターム (18件)：
3C007AS28 ,  3C007CS08 ,  3C007HS27 ,  3C007HT24 ,  3C007HT26 ,  3C007KS17 ,  3C007KS31 ,  3C007KT01 ,  3C007KT04 ,  3C007KV01 ,  3C007KX12 ,  3C007KX13 ,  3C007WA15 ,  3C007WA24 ,  3C007WA27 ,  3C007WB02 ,  3C007WB05 ,  3C007WC22
引用特許：
出願人引用 (8件)
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審査官引用 (13件)
  • 走行ロボットの走行制御装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-224379   出願人：株式会社小松製作所
  • ほふく移動ロボツトの歩容制御方法
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-256479   出願人：三菱重工業株式会社
  • 走行ロボットの走行制御装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-289966   出願人：中野栄二, 株式会社小松製作所
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