特許
J-GLOBAL ID：201903006443511270
作業ユニット用の補償装置ならびに補償装置を備えた作業ユニット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：
アインゼル・フェリックス=ラインハルト
, 森田 拓
, 前川 純一
, 二宮 浩康
, 上島 類
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-503584
特許番号：特許第6580250号
出願日： 2016年06月08日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 作業ユニット(1)用の補償装置(5)であって、
前記補償装置(5)は、マニピュレータ(2)に対する第1のインタフェース部(7a)と、エンドエフェクタ(3)に対する第2のインタフェース部(7b)とを有し、前記補償装置(5)は、前記マニピュレータ(2)と前記エンドエフェクタ(3)との間に配置可能であり、
少なくとも1つのジョイント装置(8)を備え、該少なくとも1つのジョイント装置(8)は、前記第1および第2のインタフェース部(7a,7b)の各々の間の第1の軸線(Z)と同じ方向に向けられていて、かつ第1および第2のジョイントパートナー(9,10)を有し、前記第1のジョイントパートナー(9)は、前記第1のインタフェース部(7a)に結合されており、前記第2のジョイントパートナー(10)は、前記第2のインタフェース部(7b)に結合されており、
前記第1および第2のジョイントパートナー(9,10)の一方はボール部(9)を有し、前記第1および第2のジョイントパートナー(9,10)の他方は前記ボール部(9)に対する支持部(10)を有し、前記ジョイント装置(8)は旋回ジョイントまたはボールジョイントを形成している、補償装置(5)において、
前記支持部(10)は、少なくとも1つの傾斜面領域(14)を有し、前記ボール部(9)は、通常位置から前記第1の軸線(Z)に対して横方向(X-Y)で補償位置に摺動可能であり、前記ジョイント装置(8)は摺動ジョイントを形成しており、
前記第1のインタフェース部(7a)と前記第2のインタフェース部(7b)との間で運動自由度(TX,TY,TZ,RX,RY,RZ)の少なくとも1つをロックする、少なくとも1つのロック装置(15)が設けられており、
前記ボール部(9)が前記補償位置から前記通常位置へ戻されるように前記ジョイント装置(8)に予荷重を加えるための予荷重装置(11)が設けられており、
前記第1のジョイントパートナー(9)は、前記予荷重装置(11)を介して前記第1のインタフェース部(7a)により、前記第2のジョイントパートナー(10)の方向に摺動可能に予荷重を加えられており、前記第2のジョイントパートナー(10)は、前記第2のインタフェース部(7b)と固く結合されており、前記第2のジョイントパートナー(10)は前記通常位置において、前記第1のインタフェース部(7a)の支持領域(12)に支持されており、
前記ロック装置(15)は、ロック区間(18)と自由区間(19)とを有するロックリング(17)を有し、該ロックリング(17)は、ロック位置におよび解放位置に動かすことができ、前記ロック位置では前記ロック区間(18)が、前記ジョイント装置(8)および/または前記予荷重装置(11)をロックし、前記解放位置では前記自由区間(19)が、前記ジョイント装置(8)もしくは前記予荷重装置(11)を解放する、ことを特徴とする、補償装置(5)。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
出願人引用 (5件)
全件表示
審査官引用 (5件)
全件表示
前のページに戻る
