パラメータ最適化装置、パラメータ最適化方法、プログラム

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：中尾直樹 , 中村幸雄 , 義村宗洋
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-080509
公開番号（公開出願番号）：特開2019-079487
出願日： 2018年04月19日
公開日（公表日）： 2019年05月23日
要約：

【課題】関節の二次元位置の推定誤差が大きい場合でも高精度なパラメータを生成することができるパラメータ最適化技術を提供する。【解決手段】同一の関節物体を撮影するように設定されたNc台のカメラ1、...、カメラNcで撮影された映像からカメラiの外部パラメータ、フレーム時刻tにおける関節物体の関節jの三次元位置、関節物体の関節ペアmの関節長の3つのパラメータのうち少なくとも1つのパラメータの最適値を生成するパラメータ最適化装置は、再投影誤差項を用いて定義される誤差関数の値を最小化するように最適値を生成する最適化部を含み、再投影誤差項の計算に用いる誤差強度の計算式は、三次元位置をカメラiの画像平面上に投影した二次元位置J2D’(i,t,j)_repと二次元位置J2D’(i,t,j)の誤差が小さい場合には誤差による影響を抑制し、誤差が大きくなるにしたがい誤差の影響を大きくする式である。【選択図】図9

請求項（抜粋）：

Ncを2以上の整数、Njを2以上の整数、Nmを1以上の整数、iを1からNcまでの各整数、jを1からNjまでの各整数、mを1からNmまでの各整数とし、同一の関節物体を撮影するように設定されたNc台のカメラ1、...、カメラNcで撮影された映像から推定された、フレーム時刻tにおける前記関節物体の関節jのカメラiの画像平面上の二次元位置J2D’(i,t,j)とカメラiの外部パラメータの初期値とフレーム時刻tにおける前記関節物体の関節jの三次元位置J3D’(t,j)の初期値と前記関節物体の関節ペアmの関節長L(m)の初期値から、カメラiの外部パラメータ、フレーム時刻tにおける関節物体の関節jの三次元位置J3D’(t,j)、関節物体の関節ペアmの関節長L(m)の3つのパラメータのうち少なくとも1つのパラメータの最適値を生成する最適化部を含むパラメータ最適化装置であって、前記最適化部は、前記二次元位置J2D’(i,t,j)から、前記二次元位置J2D’(i,t,j)の誤差強度P(J2D’(i,t,j))を計算する誤差強度計算部と、前記二次元位置J2D’(i,t,j)と前記三次元位置J3D’(t,j)の初期値と前記誤差強度P(J2D’(i,t,j))から、再投影誤差項を計算する再投影誤差項計算部と、前記三次元位置J3D’(t,j)の初期値と前記関節長L(m)の初期値から、関節長制約項を計算する関節長制約項計算部と、前記三次元位置J3D’(t,j)の初期値から、関節位置制約項を計算する関節位置制約項計算部と、前記3つのパラメータのうち少なくとも1つのパラメータを最適化対象パラメータとして前記再投影誤差項と前記関節長制約項と前記関節位置制約項を用いて定義される誤差関数の値を最小化するように、前記最適値を生成する最適化処理部とを含み、前記誤差強度P(J2D’(i,t,j))を計算する式は、前記三次元位置J3D’(t,j)をカメラiの画像平面上に投影した二次元位置J2D’(i,t,j)_repと前記二次元位置J2D’(i,t,j)の誤差が小さい場合には誤差による影響を抑制し、誤差が大きくなるにしたがい誤差の影響を大きくする式であるパラメータ最適化装置。

IPC (3件)：

G06T 7/70 , G06T 7/73 , G06T 7/77

FI (3件)：

G06T7/70 Z , G06T7/73 , G06T7/77

Fターム (10件)：

5L096BA08 , 5L096CA05 , 5L096FA64 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096GA30 , 5L096GA32 , 5L096GA51 , 5L096HA02 , 5L096JA11

引用特許：

出願人引用 (3件)

画像処理装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2012-185202 出願人：株式会社JVCケンウッド
骨格形状データ作成装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-111435 出願人：松下電器産業株式会社
画像処理装置及び画像処理方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-104959 出願人：株式会社東芝

引用文献：

出願人引用 (1件)

Joint Camera Pose Estimation and 3D Human Pose Estimation in a Multi-Camera Setup

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