自律形ビークル用の物体検出・回避システム

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (7件)：田中伸一郎 , 弟子丸健 , ▲吉▼田和彦 , 松下満 , 倉澤伊知郎 , 山本泰史 , 丹澤一成
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2019-521639
公開番号（公開出願番号）：特表2019-525366
出願日： 2016年07月06日
公開日（公表日）： 2019年09月05日
要約：

自律形ビークル(“AV”)が画像化システムを使用しないで物体(すなわち、障害物)を回避しながら標的まで移動するようにするための移動経路を定めるシステムが開示される。AVに隣接して位置する物体フィールド内の物体を検出し、そしてAVが移動すると物体を回避するために標的までの移動経路を動的に生じさせる物体検出および回避(“OSA”)システムが物体フィールド内の物体を検出する。OSAシステムは、センサを繰り返し用いて物体フィールド内の任意の物体のセンサデータを収集する。次に、物体検出システムは、物体を検出し、そして互いに異なるセンサよって指示されるように物体までの三角測量レンジに基づいて物体の存在場所を求める。経路プランナーシステムが次に、移動距離を最小限に抑えようとしながらAVが検出された物体を対比するための次の経路を計画する。次に、OSAシステムは、移動方向に移動するようAVに命令を出す。【選択図】図6

請求項（抜粋）：

現在の場所から標的まで移動するために物体を回避する移動方向を識別するコンピューティングシステムによって実施される方法であって、前記方法は、物体の存在場所を受け取るステップを含み、前記現在の場所に隣接して位置していて、前記受け取った存在場所によって示される物体を収容したトランシットボリュームのサブボリュームを識別するステップを含み、各サブボリュームに関し、前記現在の場所から前記サブボリュームを通るサブボリューム経路に沿う物体までの距離および標的方向からのサブボリューム方向のずれに基づいてトランシットスコアを計算するステップを含み、前記サブボリューム方向は、前記現在の場所から前記サブボリュームまでのサブボリューム経路の方向であり、前記標的方向は、前記現在の場所から前記標的までの方向であり、前記サブボリュームの前記トランシットスコアに基づきかつクリアランス基準を満たす前記サブボリューム経路に基づいてサブボリュームを選択するステップを含み、前記選択したサブボリュームの前記サブボリューム経路に沿うものとして前記移動方向を指定するステップを含む、方法。

IPC (4件)：

G05D 1/00 , B64C 13/18 , G08G 5/04 , G08G 1/16

FI (4件)：

G05D1/00 Z , B64C13/18 Z , G08G5/04 A , G08G1/16 C

Fターム (25件)：

5H181AA01 , 5H181AA26 , 5H181AA28 , 5H181BB13 , 5H181CC03 , 5H181CC12 , 5H181CC14 , 5H181FF05 , 5H181LL01 , 5H181LL09 , 5H301AA01 , 5H301AA05 , 5H301AA06 , 5H301AA10 , 5H301BB14 , 5H301CC03 , 5H301CC04 , 5H301CC06 , 5H301CC07 , 5H301CC10 , 5H301GG07 , 5H301LL01 , 5H301LL06 , 5H301LL11 , 5H301LL14

引用特許：

審査官引用 (2件)

自律移動ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願2012-273809 出願人：セコム株式会社
自律移動体
公報種別：公開公報出願番号：特願2013-096340 出願人：村田機械株式会社

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