特許

J-GLOBAL ID：201903021004471946

手術器具マニピュレータの態様

発明者： シェナ,ブルース,マイケル ,  デヴェンジェンゾ,ローマン,エル ,  エティンガー,ギャリー,シー
出願人/特許権者： インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド
代理人 (3件)： 伊東 忠重 ,  伊東 忠彦 ,  大貫 進介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-181626
公開番号（公開出願番号）：特開2019-048064
出願日： 2018年09月27日
公開日（公表日）： 2019年03月28日
要約：

【課題】低侵襲ロボット手術での使用のためのリモートセンタマニピュレータを提供する。【解決手段】リモートセンタマニピュレータ160は、患者に対して静止して保持されるベースリンク162、器具ホルダ172、及び器具ホルダをベースリンクに結合するリンク機構を含む。リンク機構の第1及び第2のリンク168,170は、第2のリンクの運動を操作のリモートセンタと交差する第1の軸178周りの回転に制限するように結合される。リンク機構の平行四辺形リンク機構部分は、器具ホルダを操作のリモートセンタと交差する第2の軸186周りにピッチ回転させる。第2の軸は、90度以外の非ゼロ角度だけ第1の軸から角度オフセットされる。【選択図】図11

請求項（抜粋）：

挿入軸に沿って手術器具を挿入する手段であって、操作のリモートセンタが前記挿入軸上に定められる、挿入軸に沿って手術器具を挿入する手段と; 前記操作のリモートセンタと交差するピッチ軸周りに前記手術器具のピッチ配向を変化させる手段と; 前記操作のリモートセンタと交差するヨー軸周りに前記手術器具のヨー配向を変化させる手段であって、前記ヨー軸は前記ピッチ軸と直交する、ヨー軸周りに前記手術器具のヨー配向を変化させる手段と; 前記操作のリモートセンタと交差する円錐スイープ軸周りに前記手術器具の配向を変化させる手段であって、前記円錐スイープ軸は、前記ピッチ軸と直交し且つ前記ヨー軸からオフセットされる、円錐スイープ軸周りに前記手術器具の配向を変化させる手段と; を有する、 マニピュレータ。

IPC (2件)：

A61B 34/35 ,  B25J 3/00

FI (2件)：

A61B34/35 ,  B25J3/00 Z

Fターム (4件)：

3C707AS35 ,  3C707BS10 ,  3C707HT12 ,  3C707JT04

引用特許：

出願人引用 (2件)

• マニピュレータの支持装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-298412   出願人：株式会社東芝
• ツール拘束機構
  公報種別：公表公報   出願番号：特願2008-536105   出願人：ザアクロボットカンパニーリミテッド

審査官引用 (2件)

• マニピュレータの支持装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-298412   出願人：株式会社東芝
• ツール拘束機構
  公報種別：公表公報   出願番号：特願2008-536105   出願人：ザアクロボットカンパニーリミテッド