ツール拘束機構

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：柏原三枝子 , 高橋剛一 , 柴田雅仁 , 米村道子
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-536105
公開番号（公開出願番号）：特表2009-512473
出願日： 2006年08月18日
公開日（公表日）： 2009年03月26日
要約：

ツール(103)の作業点または焦点の空間位置を拘束する機構が、マニピュレータ(101)と、これに搭載されたリモート中心機構(102)とを具える。前記マニピュレータは前記リモート中心機構(102)を位置決めするのに少なくとも1の自由度を提供し、このリモート中心機構は、ツール(103)を保持するのに適したツールホルダを位置決めするのに少なくともさらなる自由度を提供する。ツールホルダの向きは、前記リモート中心点の位置を前記マニピュレータ(101)に対して固定させたまま調整可能である。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

マニピュレータと、これに搭載されたリモート中心機構とを具えるツール拘束機構であって、前記マニピュレータは前記リモート中心機構を位置決めするのに少なくとも1の自由度を提供し、前記リモート中心機構はツールホルダを位置決めするのに少なくともさらなる自由度を提供し、前記ホルダはリモート中心点に対して動きが拘束されるツールを保持するのに適しており、前記リモート中心点の位置を前記マニピュレータに対して固定させたまま前記ツールホルダの向きが調整可能であることを特徴とするツール拘束機構。

IPC (1件)：

A61B 19/00

FI (1件)：

A61B19/00 502

引用特許：

審査官引用 (7件)

遠隔動心ロボットシステムおよび方法
公報種別：公表公報出願番号：特願2003-566630 出願人：ザジョンズホプキンズユニバーシティ
マニピュレータの支持装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-126583 出願人：株式会社東芝
マニピュレータの支持装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-298412 出願人：株式会社東芝

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