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J-GLOBAL ID：202002210265307277   整理番号：20A0439116

複素数表現を用いた効率的で保証された平面姿勢グラフ最適化【JST・京大機械翻訳】

Efficient and Guaranteed Planar Pose Graph optimization Using the Complex Number Representation

著者 (4件)： Fan Taosha (Northwestern University,McCormick School of Engineering,Evanston,IL,USA,60201) ,  Wang Hanlin (Northwestern University,McCormick School of Engineering,Evanston,IL,USA,60201) ,  Rubenstein Michael (Northwestern University,McCormick School of Engineering,Evanston,IL,USA,60201) ,  Murphey Todd (Northwestern University,McCormick School of Engineering,Evanston,IL,USA,60201)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： IROS  ページ： 1904-1911  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,複雑な数表現を用いて平面姿勢グラフ最適化(PGO)を解くための証明可能な正しいアルゴリズムであるCPL-Syncを提案した。著者らは,ユニット複素数の積に関する最大尤度推定(MLE)として平面PGOを定式化して,この非凸二次複合最適化問題を複雑な半正定値計画法(SDP)に緩和した。さらに,Riemannian信頼領域(RTR)法で解くことができる複雑な斜め多様体上のRiemann階段最適化(RSO)に対する対応する半定値計画法を単純化した。さらに,雑音の大きさがある閾値以下である限り,SDP緩和とRSOの単純化はタイトであることを証明した。本研究の有効性を,同時位置決めとマッピング(SLAM)における平面PGOへの応用と同様に既存の方法との比較により検証し,提案したアルゴリズムが平面PGOを確実に解くことができ,数値計算においてより効率的であり,既存の最先端の方法よりも測定雑音に対してよりロバストであることを示した。CPL-SyncのためのC++コードは,https://github.com/fantaosha/CPL-Syncで利用可能である。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 位置決め ,  最適化問題 ,  C++言語 ,  定式化 ,  *複素数 ,  凸形 ,  最尤法 ,  雑音 ,  多様体 ,  アルゴリズム ,  *最適化 ,  簡素化 ,  数値計算 ,  ロバスト性 ,  緩和現象

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 複素数 ,  表現 ,  保証 ,  姿勢 ,  グラフ ,  最適化