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J-GLOBAL ID：202002211023226221   整理番号：20A0494429

Lyapunov解析に基づくSMCを用いた2輪平衡ロボットの運動制御【JST・京大機械翻訳】

Movement Control of Two Wheels Balancing Robot using SMC based on Lyapunov Analysis

著者 (6件)： Hasanah Nurul (Politeknik Elektronika Negeri Surabaya,Magister of Electronics Engineering,Surabaya,Indonesia) ,  Rahmah Syadza Atika (Politeknik Elektronika Negeri Surabaya,Magister of Electronics Engineering,Surabaya,Indonesia) ,  Sari Wulandari Puspita (Politeknik Elektronika Negeri Surabaya,Magister of Electronics Engineering,Surabaya,Indonesia) ,  Tamami Niam (Politeknik Elektronika Negeri Surabaya,Electronic Engineering Department,Surabaya,Indonesia) ,  Alrijadjis (Politeknik Elektronika Negeri Surabaya,Electronic Engineering Department,Surabaya,Indonesia) ,  Sumantri Bambang (Politeknik Elektronika Negeri Surabaya,Electronic Engineering Department,Surabaya,Indonesia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICAITI  ページ： 37-43  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 2輪バランスロボットは,安定性を維持するために良い制御装置を必要とする高度に非線形なシステムである。線形制御装置は,不確実性パラメータと困難な非線形性のような外乱を予測することができない。スライディングモード制御(SMC)は外乱からロバストな非線形制御の一つである。本論文は,制御の設計を簡素化する方法を提案した。平衡ロボットの運動は,入力を分離することによってSMC戦略によって制御して,Lyapunov解析を通して設計した。SMCの有効性を評価するためのシミュレーションを示し,線形制御器と比較した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  非線形性 ,  線形性 ,  有効性 ,  ロバスト性 ,  不確実性 ,  運動制御 ,  スライディングモード制御 ,  制御装置 ,  簡素化
準シソーラス用語： 非線形制御 ,  *Lyapunov解析 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  電力系統一般  (NB02000E) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： Lyapunov解析 ,  SMC ,  輪 ,  平衡 ,  ロボット ,  運動制御