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J-GLOBAL ID：202002213361431242   整理番号：20A2318956

周期軌道の安定化のための非ホロノミックハイブリッドゼロ動力学:劣駆動ロボット歩行への応用【JST・京大機械翻訳】

Nonholonomic Hybrid Zero Dynamics for the Stabilization of Periodic Orbits: Application to Underactuated Robotic Walking

著者 (2件)： Akbari Hamed Kaveh (Department of Mechanical Engineering, Virginia Tech, Blacksburg, VA, USA) ,  Ames Aaron D. (Department of Mechanical and Civil Engineering, California Institute of Technology, Pasadena, CA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Control Systems Technology  (IEEE Transactions on Control Systems Technology)
巻： 28  号： 6  ページ： 2689-2696  発行年： 2020年 
JST資料番号： W0515A  ISSN： 1063-6536  CODEN： IETTE2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 双足歩行のハイブリッドモデルに対する与えられた周期軌道の指数安定化に対する相対度1および2つの非ホロノミック出力に関連したゼロ動力学を検討した。ゼロ動力学多様体は,軌道を含むように構築され,一方,連続および離散時間動力学の下で不変である。関連する制限動力学はハイブリッドゼロ動力学(HZD)と呼ばれる。HZDに関する以前の結果は,ホロノーム出力の入出力線形化に主に依存し,ホロノームHZD(H-HZD)と呼ばれる。この短報は,非ホロノミックHZD(NH-HZD)と呼ばれる非ホロノミック出力関数に関連したHZDに対する縮小次数表現を示す。この短報は,還元次数安定性解析に基づく周期的軌道を安定化するために,NH-HZD制御装置を系統的に合成する。H-HZDとNH-HZDの包括的な研究を提示した。NH-HZDは,従来のH-HZDを通して安定化できない広範囲の歩行を安定化できることを示した。解析結果の電力を,数値シミュレーションを通して二足ロボットのハイブリッドモデルで最後に説明した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 多様体 ,  制御装置 ,  電力 ,  *ロボット ,  安定性解析 ,  *周期軌道
準シソーラス用語： 2足 ,  数値シミュレーション ,  非ホロノミック ,  劣駆動 ,  ハイブリッドモデル ,  線形化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H)

タイトルに関連する用語 (8件)： 周期軌道 ,  安定化 ,  非ホロノミック ,  動力学 ,  劣駆動 ,  ロボット ,  歩行 ,  応用