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J-GLOBAL ID：202002213892187093   整理番号：20A0822336

ベクトル場不等式を用いたロボット支援バイマニュアル切断のための仮想固定【JST・京大機械翻訳】

Virtual-Fixtures for Robotic-Assisted Bi-manual Cutting using Vector-Field Inequalities

著者 (5件)： Ishida Hisashi (University of Tokyo,Department of Mechanical Engineering,Tokyo,Japan) ,  Marinho Murilo M. (University of Tokyo,Department of Mechanical Engineering,Tokyo,Japan) ,  Harada Kanako (University of Tokyo,Department of Mechanical Engineering,Tokyo,Japan) ,  Gao Jian (Tsinghua University,Department of Computer Science and Technology,China) ,  Mitsuishi Mamoru (University of Tokyo,Department of Mechanical Engineering,Tokyo,Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： SII  ページ： 395-400  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マスタスレーブロボットシステムは,オペレータが高精度で複雑なタスクを実行することを可能にした。いくつかの作業は,仮想固定具を追加することによって,さらに強化することができて,それはユーザ運動を導くことができて,安全性包絡線の中でそれを拘束することができ本研究では,医学および産業における可能な応用により,ロボット支援双手動切断のための仮想固定具の生成に焦点を当てた。2つの制御方法を提案した。すなわち,forbidden-平面制約(増加した安全性のための)と角度-楕円体拘束(増加した性能のための)であり,それは安全で効率的な二重手動切断に利用者を導いた。提案した方法を,病理学的なマスタースレーブロボットシステムを用いて,ユーザ実験において評価した。結果は,forbidden-平面制約が作業の安全性を強化する一方,角度-楕円体拘束が切断誤差を58%以上減少させることを示した(p<0.05)。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 固定具 ,  オペレータ ,  制御方式 ,  楕円体 ,  *不等式 ,  *ベクトル場 ,  エンベロープ ,  *ロボット
準シソーラス用語： 重複手症 ,  高精度 ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： 医用画像処理  (JE04020T) ,  符号理論  (ND02030R) ,  NMR一般  (BM07041R) ,  専用演算制御装置  (JC04030Y) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： ベクトル場 ,  不等式 ,  ロボット ,  支援 ,  バイ ,  マニュアル ,  仮想