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J-GLOBAL ID：202002215220972575   整理番号：20A0439575

弾性部品とモデル不確実性を持つロバストでコンプライアントな組立【JST・京大機械翻訳】

Robust, Compliant Assembly with Elastic Parts and Model Uncertainty

著者 (5件)： Wirnshofer Florian (Siemens Corporate Technology,Otto-Hahn-Ring 6,Munich,Germany) ,  Schmitt Philipp S. (Siemens Corporate Technology,Otto-Hahn-Ring 6,Munich,Germany) ,  Meister Philine (Siemens Corporate Technology,Otto-Hahn-Ring 6,Munich,Germany) ,  Wichert Georg v. (Siemens Corporate Technology,Otto-Hahn-Ring 6,Munich,Germany) ,  Burgard Wolfram (University of Freiburg,Dep. of Computer Science,Freiburg,Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： IROS  ページ： 6044-6051  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ロバスト部品組立のためのロボット運動を生成する手法を提案した。部品組立のための運動の計算は,通常,すべての関連物体の正確なモデルを必要とする。摩擦と動力学を含む詳細な物体モデルの生成は,特に弾性部分の文脈において複雑で時間がかかる。さらに,実際のハードウェア上での実行運動は,通常,更なる不確実性を導入する。このため,モデルパラメータ不確実性と弾性部分の未知特性に対して本質的にロバストな手法を提案した。著者らのプランナは,信念パラメータ空間における探索ツリーを構築することによって,明確に,不確実なモデルパラメータだけでなく,明確に調音されたオブジェクトの内部状態を考慮に入れた。それは,粗いオブジェクトモデルから成功した組立運動を生み出し,したがって,詳細なパラメータ調整の必要性を除去する。4つの組立作業に関して著者らのアプローチを評価した。広範なシミュレーションは,著者らのプランナが以前のアプローチと比較して成功率を有意に増加させることを示した。実際のロボットに関する多数の実験は,シミュレーション結果を確認した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロボット ,  ハードウェア ,  シミュレーション ,  *不確実性 ,  調音 ,  *ロバスト性
準シソーラス用語： オブジェクトモデル ,  モデルパラメータ ,  パラメータ空間 ,  プランナ ,  パラメータ不確実性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 弾性 ,  モデル不確実性 ,  ロバスト ,  組立