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J-GLOBAL ID：202002217067616570   整理番号：20A0439485

劣駆動機械ロボットシステムのクラスの大域制御に関する簡単なアプローチ【JST・京大機械翻訳】

A Simple Approach on Global Control of a Class of Underactuated Mechanical Robotic Systems

著者 (2件)： Chen Tan (University of Notre Dame,Department of Aerospace & Mechanical Engineering,Notre Dame,IN,USA,46556) ,  Goodwinel Bill (University of Notre Dame,Department of Aerospace & Mechanical Engineering,Notre Dame,IN,USA,46556)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： IROS  ページ： 5139-5145  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,劣駆動機械システムのクラスの大域的可制御性を示す手法を提示した。このクラスのシステムは,体操ロボットと古典的なカートポールシステムを含んでいる。このクラスのシステムでは,接続点を定義し,Lyapunov法により減衰制御器u(t)を設計し,すべての状態を接続点に駆動する。さらに,システムとスプライン補間の時間反転対称性を利用することによって,制御装置u(-t)を得て,接続点から他の状態までシステムを駆動することができた。したがって,システムは完全に制御可能であることを示した。すなわち,任意の状態から任意の最終状態まで許容できる軌跡が存在する。例示例として,ペンデュボット,カートポール系,三重振り子に対するスワアップ制御設計を示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 可制御性 ,  体操 ,  *ロボット ,  振り子 ,  制御装置
準シソーラス用語： 制御設計 ,  スプライン補間 ,  機械システム ,  *ロボットシステム ,  劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 駆動機械 ,  ロボットシステム ,  クラス