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J-GLOBAL ID：202002217766553690   整理番号：20A1625343

4ロータUAVのチャタリング減衰と軌道追跡のための積分スライディングモード制御器の改良設計【JST・京大機械翻訳】

An Improved Design of Integral Sliding Mode Controller for Chattering Attenuation and Trajectory Tracking of the Quadrotor UAV

著者 (4件)： Eltayeb Ahmed (School of Electrical Engineering, Faculty of Engineering, Universiti Teknologi Malaysia, Skudai, Johor, Malaysia) ,  Rahmat Mohd Fuaad (School of Electrical Engineering, Faculty of Engineering, Universiti Teknologi Malaysia, Skudai, Johor, Malaysia) ,  Basri Mohd Ariffanan Mohd (School of Electrical Engineering, Faculty of Engineering, Universiti Teknologi Malaysia, Skudai, Johor, Malaysia) ,  Mahmoud Magdi S. (Department of Systems Engineering King, Fahd University of Petroleum and Minerals, Dhahran, Saudi Arabia)
資料名： Arabian Journal for Science and Engineering  (Arabian Journal for Science and Engineering)
巻： 45  号： 8  ページ： 6949-6961  発行年： 2020年 
JST資料番号： W4051A  ISSN： 2193-567X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 四ロータ無人航空機(UAV)は,非線形性や劣駆動動力学のような魅力的で挑戦的な特性を有する豊富なシステムであり,研究者が先進的でロバストな制御アルゴリズムの設計を動機づけている。本論文では,4ロータUAVの更なる改良設計に寄与する。四ロータ動力学と運動学方程式を簡潔に提示した。次に,改良積分スライディングモードコントローラ(ISMC)を提案し,内部ループ内に適用して,所望の値において4ロータ姿勢を安定化し,追跡した。目的は,チャタリング問題を除去することによってISMC制御装置の性能を強化することであり,一方,ロバスト方式で軌道追跡を維持することである。著者らの設計において,チャタリングを引き起こすスイッチング関数(サイン(s))を,ISMC制御則における近似関数(tan h,誤差,飽和,準スライディングモード法)によって置き換えた。PD制御装置を,所望の位置を追跡するために,四極ロータを可能にする外部ループコントローラとして適用した。提案したISMC制御装置の性能をチャタリング減衰と軌道追跡ロバスト性に関して研究し,シミュレーションMATLAB/SIMULINKによってテストした。最後に,スイッチング関数(サイン(s))との比較を行い,提案した設計の優れた性能を軽減する。Copyright King Fahd University of Petroleum & Minerals 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  制御装置 ,  *チャタリング ,  無人機 ,  非線形性 ,  ロバスト性 ,  制御則
準シソーラス用語： Simulink ,  MATLAB ,  劣駆動 ,  制御アルゴリズム ,  軌道追跡 ,  スイッチング関数 ,  近似関数 ,  スライディングモード , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 4ロータ動力学 ,  積分SMC制御 ,  PDコントローラ ,  チャタリング減衰 ,  飽和関数

分類 (3件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  プロセス制御  (IC03040B) ,  サーボ機構  (IC03030Q)

タイトルに関連する用語 (7件)： ロータ ,  UAV ,  チャタリング ,  減衰 ,  軌道追跡 ,  積分スライディングモード制御 ,  設計