文献

J-GLOBAL ID：202002220118681237   整理番号：20A1993503

UAV協調型センシングにおける巡回担当領域の分割を用いた移動制御について

著者 (2件)： 神崎映光 (島根大) ,  坂本大河 (島根大 総合理工)
資料名： 情報処理学会研究報告(Web)  (IPSJ Technical Report (Web))
巻： 2020  号： EIP-89  ページ： Vol.2020-EIP-89,No.12,1-7 (WEB ONLY)  発行年： 2020年09月03日 
JST資料番号： U0451A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,さまざまな機関および個人の所有するドローンなどのUAV(Unmanned Aerial Vehicle)を積極的に利活用して特定の対象領域を探索するUAV協調型センシングにおいて,各UAVの残余電力を考慮しながら,対象領域全体を効率よく探索する手法を提案する.提案手法では,筆者らの研究グループにおいて提案した手法に基づく各UAVの移動制御を行いながら,各UAVが,自身の残余電力に応じて動作を変更し,充電を行いながら対象領域を繰返し探索する.また,UAVおよびUAVを稼働させた拠点間において無線通信による情報共有を行い,拠点の位置に基づいて各UAVが探索を担当する領域の分割を行うことで,各UAVの探索効率を向上させる.さらに本稿では,シミュレーション実験により提案手法の有用性を確認する.(著者抄録)

シソーラス用語： *無人機 ,  *協調制御 ,  行為 ,  セグメンテーション ,  移動 ,  制御 ,  捜索 ,  シミュレーション ,  無線伝送 ,  充電 ,  情報共有
準シソーラス用語： UAV【航空機】 ,  巡回 ,  領域分割 ,  移動制御 ,  探索 ,  シミュレーション実験 ,  無線通信

分類 (1件)： 計算機システム開発  (JD02010R)

引用文献 (8件)：

• Cabreira, T.M., Brisolara, L.B. and Ferreira, P.R.: Survey on coverage path planning with unmanned aerial vehicles, Drones, vol.3, no.4, pp.1-38 (2019).
• Dijkstra, E.W.: A note on two problems in connexion with graphs, Numerische Mathematik, vol.1, no.1, pp.269-271 (1959).
• 伊藤太清,神崎映光:UAV 協調型センシングにおける探索効率の向上について,情報処理学会マルチメディア,分散,協調とモバイルシンポジウム(DICOMO 2019)論文集,pp.957-962 (2019).
• Kanzaki, A. and Akagi, H.: A UAV-collaborative sensing method for efficient monitoring of disaster sites, Proc. Int. Conf. on Advanced Information Networking and Applications (AINA 2019), pp.775-786 (2019).
• Majeed, A. and Lee, S.: A new coverage flight path planning algorithm based on footprint sweep fitting for unmanned aerial vehicle navigation in urban environments, Applied Sciences, vol.9, no.7, pp.1-17 (2019).

タイトルに関連する用語 (5件)： UAV ,  協調 ,  センシング ,  巡回 ,  移動制御