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J-GLOBAL ID：202002220281993735   整理番号：20A2615560

協調ロボットのための衝撃吸収構造を持つ自己容量近接性と触覚皮膚センサ【JST・京大機械翻訳】

Self-Capacitance Proximity and Tactile Skin Sensor With Shock-Absorbing Structure for a Collaborative Robot

著者 (2件)： Tsuji Satoshi (Department of Electrical Engineering, Fukuoka University, Fukuoka, Japan) ,  Kohama Teruhiko (Department of Electrical Engineering, Fukuoka University, Fukuoka, Japan)
資料名： IEEE Sensors Journal  (IEEE Sensors Journal)
巻： 20  号： 24  ページ： 15075-15084  発行年： 2020年 
JST資料番号： W1318A  ISSN： 1530-437X  CODEN： ISJEAZ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒト協調ロボット(HCR)は,人間との密接な協力で働く。HCR表面に置かれた近接性と触覚センサは,ロボットで働く人間の安全性を確実にする。しかし,これらのセンサの多くは衝突吸収機能を持たない。本論文では,HCRsのための衝撃吸収構造を有する自己容量近接性と触覚皮膚センサを提案した。衝撃吸収体として作用するソフト層の異なる厚さを用いて,プロトタイプセンサの衝撃吸収性能と近接性と触覚測定を評価した。その結果,ソフト層の厚みが増加すると,衝撃吸収関数も増加するが,接触検出感度は減少した。さらに,ロボットが動いているときのセンサと物体との衝突を評価した。センサはロボットと物体の間の衝突の影響を吸収することができた。さらに,ロボットアーム上に置かれた多重センサは,リアルタイムで接触する前後で物体を検出することができた。衝撃吸収器を有する提案したセンサシステムは信頼性が高く,HCRsの近接性と触覚皮膚センサとして使用できることを証明した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *触覚 ,  信頼性 ,  *ロボット ,  緩衝材 ,  ヒト ,  センサ ,  ロボットアーム ,  触覚センサ ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： 衝撃吸収 ,  マルチセンサ ,  実時間 ,  近接性 ,  センサシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 協調 ,  ロボット ,  衝撃吸収 ,  自己 ,  近接性 ,  触覚 ,  皮膚