文献

J-GLOBAL ID：202002220310014067   整理番号：20A1609676

Visual SLAMによる三次元復元結果と地図の位置合わせによる歩行者ナビゲーションシステム

Pedestrian Navigation System by Aligning 3D Reconstructions by Visual SLAM with Maps

著者 (2件)： 新井大地 (東京工大) ,  長橋宏 (東京工大)
資料名： 画像電子学会研究会講演予稿(Web)  (画像電子学会研究会予稿(Web))
巻： 280th  ページ： 28-35(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： U0448A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,Visual SLAMによる二次元復元結果を地図に位置合わせすることにより,屋内でも地図上での位置推定が可能なナビゲーションシステムを提案する.はじめに,カメラと点群を結ぶ視線情報を用いて,点群から建物の壁を抽出する.Manhattan-World仮説に基づき,建物における直交する二方向を求め,二次元点群を直交する線分に変換する.それらの線分を辺とするグラフに対して最適経路問題を解くことにより建物のフロアプランを作成する.同様の処理により地図画像に対してもフロアプランを作成し,形状の異なる場合でも利用可能な幾何学的ハッシングを用いて,二つのフロアプランの位置合わせを行う.位置合わせの結果から,ユーザーが入力した目的地への進路情報をARとして壁に表示することにより,地図を介すことなく目的にたどり着けるナビゲーションシステムを構築する.(著者抄録)

シソーラス用語： *航法 ,  地図 ,  レジストレーション【画像】 ,  位置測定 ,  点群 ,  最適航路 ,  建築物 ,  フロアプラン ,  拡張現実感 ,  ユーザインタフェイス ,  航法装置 ,  *画像処理システム
準シソーラス用語： SLAM【計測】 ,  位置合せ ,  最適経路 ,  *歩行者ナビゲーション

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： SLAM ,  復元 ,  地図 ,  位置合わせ ,  歩行者ナビゲーション