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J-GLOBAL ID：202002220465770341   整理番号：20A2144040

KalmanフィルタとADRC制御に基づくロボットギムブルの発射体発射に関する研究【JST・京大機械翻訳】

Research on Projectile Launching of Robot Gimble Based on Kalman Filter and ADRC Control

著者 (6件)： Zhao Jingyu (College of Information Science and Engineering, Northeastern University,Shenyang,China) ,  Li Jie (College of Information Science and Engineering, Northeastern University,Shenyang,China) ,  Huang Zhihao (School of Computer Science And Engineering, Northeastern University,Shenyang,China) ,  Bao Guanghui (School of Mechanical Engineering and Automation, Northeastern University,Shenyang,China) ,  He Wujun (School of Resources and Civil Engineering, Northeastern University,Shenyang,China) ,  Lu Zhiguo (School of Mechanical Engineering and Automation, Northeastern University,Shenyang,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICARM  ページ： 31-37  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ロボット投射物体発射機構が動的ターゲットにヒットするプロジェクトに焦点を当てた。ギムブルと呼ばれるショット発射台を制御するとき,ギムブル機構に関するカメラによって得る情報は,遅れて不正確であり,それは,リアルタイムで対象物の運動を追跡することの失敗に通じて,対象物の運動を予測するために,遅れの問題に終わった。さらに,銃弾の振動は,目標ヒットの精度にも影響した。上記の問題を解決するために,著者は,画像処理アルゴリズムによる物体の運動を記述するために,空間デカルト座標を確立するシステムを設計して,次に,Kalmanフィルタを用いて,オブジェクトを予測して,このオブジェクトの予測情報を,単一チップMicyocoに送信し,それを,より低いコンピュータとして使用した。ADRC制御アルゴリズムを用いて,ショットヒットシステムを制御し,それにより,ターゲットのリアルタイム追跡および目標の運動予測を実現し,そして,移動目標に対する発射体の正確な打撃を,5から6メートルの距離内で実現することができた。MATLABシミュレーションと実際のモデル実験を通して,信号がKalmanフィルタによって効果的に予測でき,ADRC制御アルゴリズムが効果的にカメラ自己重量の干渉と発射体の制御への発射体の振動を減少できることを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  *ロボット ,  模型試験 ,  *投射物体 ,  粒状材 ,  *Kalmanフィルタ ,  コンピュータ ,  直角座標 ,  動き推定
準シソーラス用語： MATLAB ,  制御アルゴリズム ,  実時間 ,  画像処理アルゴリズム ,  移動目標 ,  リアルタイムトラッキング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： Kalmanフィルタ ,  発射体 ,  研究