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J-GLOBAL ID：202002220749899578   整理番号：20A0439738

視覚マーカと慣性測定ユニットを用いたロバストな位置と姿勢測定システム【JST・京大機械翻訳】

A Robust Position and Posture Measurement System Using Visual Markers and an Inertia Measurement Unit

著者 (3件)： Ogata Kunihiro (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST),Human Augmentation Research Center,Kashiwa-shi,Japan) ,  Tanaka Hideyuki (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST),Human Augmentation Research Center,Kashiwa-shi,Japan) ,  Matsumoto Yoshio (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST),Human Augmentation Research Center,Kashiwa-shi,Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： IROS  ページ： 7497-7502  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動ロボットとロボットアームの自動制御は,高い精度とロバスト性を有する物体の位置と方向を推定するための技術を必要とする。マーカや機械学習を用いた方法が開発されているが,汎用的で高精度な推定は実現されていない。著者らのチームは,位置と姿勢の高精度推定のための高精度視覚マーカー「LentiMark」を開発したが,カメラがマーカ画像を得ることができないとき,データは失われる。そこで,視覚マーカを慣性測定ユニット(IMU)と統合するためのMarker-IMUシステムを開発した。カメラが視覚マーカーの画像を得ることができないとき,いかなる欠落データもIMUデータから復元される。しかし,加速度センサ値から位置を計算するとき,センサ誤差は推定誤差を増加させる。そこで,欠落データの前後の測定を用いた誤差補正法を開発した。評価実験により,提案した方法を用いて欠落データを推定できることを確認した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 計測システム ,  *視覚 ,  機械学習 ,  *ロバスト性 ,  移動ロボット ,  誤り訂正 ,  ロボットアーム ,  カメラ ,  計測器 ,  センサ ,  自動制御 ,  評価実験 ,  推定誤差 ,  加速度センサ ,  高精度

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (7件)： 視覚 ,  マーカ ,  慣性 ,  測定ユニット ,  ロバスト ,  姿勢 ,  測定システム