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J-GLOBAL ID：202002221011527391   整理番号：20A2014558

TUMとEuRoCベンチマークを用いた単眼SLAMアルゴリズムの比較分析【JST・京大機械翻訳】

Comparative Analysis of Monocular SLAM Algorithms Using TUM and EuRoC Benchmarks

著者 (4件)： Mingachev Eldar (Laboratory of Intelligent Robotic Systems (LIRS), Intelligent Robotics Department, Higher Institute for Information Technology and Intelligent Systems, Kazan Federal University, Kazan, Russian Federation) ,  Lavrenov Roman (Laboratory of Intelligent Robotic Systems (LIRS), Intelligent Robotics Department, Higher Institute for Information Technology and Intelligent Systems, Kazan Federal University, Kazan, Russian Federation) ,  Magid Evgeni (Laboratory of Intelligent Robotic Systems (LIRS), Intelligent Robotics Department, Higher Institute for Information Technology and Intelligent Systems, Kazan Federal University, Kazan, Russian Federation) ,  Svinin Mikhail (College of Information Science and Engineering, Ritsumeikan University, Kyoto, Japan)
資料名： Smart Innovation, Systems and Technologies  (Smart Innovation, Systems and Technologies)
巻： 187  ページ： 343-355  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5072A  ISSN： 2190-3018  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 地上移動ロボットにおける安定かつロバストな経路計画と動きは,それらの状態推定における精度と低い待ち時間の組み合わせを必要とする。しかし,状態推定アルゴリズムは,組込みハードウェアの計算および電力制約の下で,これらの品質を提供する必要がある。同時位置決めとマッピング(SLAM)アルゴリズムは,これらのシナリオにおける状態推定のための最良の選択であり,運動捕捉またはグローバル位置決めシステムから外部位置確認なしで動作する能力に加えて,これらのシナリオにおける状態推定のための最良の選択である。さらに,単一カメラセットアップはロボットプラットフォームのための最も一般的な解であり,特定のSLAMアルゴリズム型単眼SLAMに対する関心領域を低減する。しかし,既存の文献からは,単眼SLAMアルゴリズムが,オンボード状態推定による地上移動ロボットの精度,待ち時間,および計算制約の下でよく機能している。本論文では,最も最近の公開可能な単眼SLAM法:ORB-SLAM2,DSO,およびLDSOのアレイを評価した。評価は,姿勢推定精度(アラインメント誤差,絶対軌道誤差,および相対姿勢誤差)を考慮し,一方,TUMモノとEuRoCデータセットを,計算資源と電力消費の均衡量で,特定のハードウェアプラットフォーム上で処理する。調査コミュニティのベンチマークとして完全な結果を示した。Copyright The Editor(s) (if applicable) and The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アラインメント ,  *アルゴリズム ,  電力消費 ,  状態推定 ,  可視化 ,  捕獲 ,  ハードウェア ,  待ち時間 ,  釣合 ,  *単眼 ,  移動ロボット ,  *ベンチマーク ,  ロバスト性 ,  経路探索

著者キーワード (7件)： 同時位置決めとマッピング ,  SLAM ,  視覚オドメトリー ,  状態推定 ,  可視化 ,  ベンチマーク試験 ,  ロボットセンシングシステム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ベンチマーク ,  単眼 ,  SLAM ,  アルゴリズム ,  比較分析