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J-GLOBAL ID：202002222023750769   整理番号：20A2144519

上肢リハビリテーション外骨格ロボットのための速度場に基づくアクティブアシスト制御【JST・京大機械翻訳】

Velocity Field based Active-Assistive Control for Upper Limb Rehabilitation Exoskeleton Robot

著者 (7件)： Chia En-Yu (National Taiwan University (NTU),Department of Electrical Engineering,Taiwan,R.O.C.) ,  Chen Yi-Lian (National Taiwan University (NTU),Department of Electrical Engineering,Taiwan,R.O.C.) ,  Chien Tzu-Chieh (National Taiwan University (NTU),Department of Electrical Engineering,Taiwan,R.O.C.) ,  Chiang Ming-Li (NTUT,Graduate Institute of Automation Technology,Taiwan,R.O.C.) ,  Fu Li-Chen (NTU,Department of Electrical Engineering and Department of Computer Science and Information Engineering,Taiwan,R.O.C.) ,  Lai Jin-Shin (NTU and NTU Hospital,Department of Physical Medicine and Rehabilitation,Taiwan,R.O.C.) ,  Lu Lu (National Taiwan University (NTU),Department of Electrical Engineering,Taiwan,R.O.C.)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICRA  ページ： 1742-1748  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 1のような上肢リハビリテーション外骨格ロボットに対する従来の能動的支援制御の限界がある。事前時間依存軌道は一般に必要とされる。複数関節運動を含むタスクベースのリハビリテーション運動は,実装が困難であり,そして3.補助機構は,通常,被験者により行われた運動が非効率になるという柔軟性がある。本論文では,これらの問題に取り組むために,新しい速度場ベースのアクティブ支援制御システムを提案する。最初に,動きの被験者の能動的意図を得るために,Kalmanフィルタベースの対話型トルクオブザーバを設計した。次に,タスク運動パターンにより自動的に生成される関節位置依存速度場を提案し,被験者に対する時間独立支援を提供した。さらに,タスクをより自発的かつ正確に実行するために,性能および被験者の関与に基づいて,能動および支援運動を結合した新しい統合法を提案した。実験結果は,文献における関連研究と比較して,与えられた単一関節タスクとタスク指向マルチジョイントタスクの両方を実行する間,実行時間と被験者のトルク運動の両方が減少することを示した。要約するために,提案システムは,被験者の能動的意図を効率的に保持できるだけでなく,それらをより正確にリハビリテーションタスクの達成を助けることができる。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  制御系 ,  トルク ,  *リハビリテーション ,  時間依存性 ,  柔軟性 ,  Kalmanフィルタ ,  *外骨格 ,  *上肢
準シソーラス用語： 被験者 ,  運動パターン ,  実行時間 ,  対話型 ,  関節運動 ,  速度場 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 上肢 ,  リハビリテーション ,  外骨格 ,  ロボット ,  速度場 ,  アシスト制御