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J-GLOBAL ID：202002222859341067   整理番号：20A0876175

特徴方程式の視点からの差分微分方程式を用いた触覚システムの安定性解析【JST・京大機械翻訳】

A Stability Analysis of Haptic Systems by Using Difference Diffrential Equation From the view point of characteristic equation

著者 (3件)： Watanabe Hitoshi (Tokyo University of Science,Faculty of Engineering,Tokyo,Japan) ,  Ishibashi Yutaka (Nagoya Institute of Technology,Graduate School of Engineering,Nagoya,Japan) ,  Huang Pingguo (Seijoh University,Faculty of Business Management,Tokai,Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： WSCE  ページ： 127-132  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 通信遅延の下での触覚通信を用いた遠隔ロボットシステムにおいて,操作または挙動の不安定性の問題がある。この問題を解決するために,速度に比例する「抵抗」を用いた方法を導入し,差分微分方程式を用いて機構を解析する理論的方法を検討した。しかし,前者の研究では,目標位置へのアプローチの動きに焦点を合わせ,機械的なホーリングは適切に解析されていない。差分微分方程式を用いて機械的ホーリングの説明の可能性を示し,特性方程式の観点から安定条件を検討した。結果として,抵抗はターゲット位置に近づくための安定性範囲を狭くする効果があるが,機械的ホーリングに対する安定性範囲を拡大することを示した。さらに,この方法により実験データを調べた。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 通信 ,  特性方程式 ,  *触覚 ,  不安定性 ,  差分微分方程式 ,  安定条件 ,  *安定性解析
準シソーラス用語： ロボットシステム ,  通信遅れ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 方程式 ,  視点 ,  差分微分方程式 ,  触覚 ,  安定性解析