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J-GLOBAL ID：202002224739951614   整理番号：20A2466486

減速機を有する電磁モータのモータ/負荷側エンコーダを用いた負荷トルク制御器の設計

Design of Load Torque Controler Using Motor/Load-side Encoders for Electromagnetic Motor With Reduction Gear

著者 (4件)： 近藤大智 (三重大) ,  矢代大祐 (三重大) ,  弓場井一裕 (三重大) ,  駒田諭 (三重大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.1P1-H02  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットフィンガやパワーアシストスーツには,高トルク重量比でトルク制御性能に優れたアクチュエータが望まれる.電磁モータはトルク制御性能に優れている反面,トルク重量比が低い.一方で,減速機付き電磁モータはトルク重量比が高い反面,アクチュエータ内に存在するバックラッシュや摩擦によりトルク制御性能が低いとされている.そこで本研究では,モータ側・負荷側エンコーダおよびバックラッシュモデルを用いたトルク制御器及び負荷トルク推定オブザーバを設計する.制御系の有効性を,実験により検証する.(著者抄録)

シソーラス用語： *波動歯車装置 ,  *ロボットフィンガ ,  *装着装具 ,  *トルク制御 ,  *電動機 ,  *アクチュエータ ,  *符号器 ,  *バックラッシ ,  *フィードバック ,  *生産ライン
準シソーラス用語： エンコーダ ,  ハーモニックドライブ ,  パワーアシストスーツ ,  電磁モータ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 減速機 ,  電磁モータ ,  エンコーダ ,  負荷トルク ,  制御器 ,  設計