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J-GLOBAL ID：202002228043207205   整理番号：20A2033162

未知の剛性の環境と結合した物理的人間-ロボット相互作用のための制御法【JST・京大機械翻訳】

A Control Scheme for Physical Human-Robot Interaction Coupled with an Environment of Unknown Stiffness

著者 (5件)： Li Hsieh-Yu (Pillar of Engineering Product Development, Singapore University of Technology and Design, Singapore, Singapore) ,  Dharmawan Audelia G. (Pillar of Engineering Product Development, Singapore University of Technology and Design, Singapore, Singapore) ,  Paranawithana Ishara (Pillar of Engineering Product Development, Singapore University of Technology and Design, Singapore, Singapore) ,  Yang Liangjing (Zhejiang University/University of Illinois at Urbana-Champaign Institute, Hangzhou, China) ,  Tan U-Xuan (Pillar of Engineering Product Development, Singapore University of Technology and Design, Singapore, Singapore)
資料名： Journal of Intelligent & Robotic Systems  (Journal of Intelligent & Robotic Systems)
巻： 100  号： 1  ページ： 165-182  発行年： 2020年 
JST資料番号： T0752A  ISSN： 0921-0296  CODEN： JIRSES  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 可変アドミタンス制御は,人間の意図に従って,コンプライアントまたは正確な協調を達成するために,協調ロボットに一般的に使用される。しかし,既存の研究は,未知の剛性を有する余分な環境と結合したそのような人間-ロボット協調をほとんど調査していない。種々の意図された動きを持つ人間によって誘導されるエンドエフェクタが未知の環境を接触させるならば,この相互作用は不安定になるかもしれない。さらに,この物理的人間-ロボット-環境相互作用に関する現在の研究は,この問題に取り組むために2つの力センサを使用し,従って,ロボットのコストは増加し,そして,それは多くの応用への柔軟性を減じる。したがって,本論文では,剛性が未知である余分な環境と結合した物理的人間-ロボット相互作用の課題に取り組んだ。これを達成するために,ロボットアドミタンスの条件を,異なる人間意図運動と環境剛性に従って厳密に証明した。さらに,力センサと力オブザーバの組合せを用いて,人間の意図,環境力および環境剛性に基づいて,可変アドミタンス制御方式を提案した。シミュレーションと実験を行い,提案した制御方式の有効性を実証した。Copyright Springer Nature B.V. 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *相互作用 ,  *ロボット ,  マニピュレータ ,  *剛性 ,  制御方式 ,  柔軟性 ,  有効性
準シソーラス用語： アドミタンス ,  力センサ ,  *ヒューマンロボットインタラクション , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 物理的人間-ロボット相互作用(pHRI) ,  可変アドミタンス制御 ,  協調マニピュレータ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 剛性 ,  環境 ,  物理 ,  人間-ロボット相互作用 ,  制御法