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J-GLOBAL ID：202002228656443086   整理番号：20A0375986

ハンドリングの限界における自律RACECARの動的経路計画のためのソフトウェアアーキテクチャ【JST・京大機械翻訳】

A Software Architecture for the Dynamic Path Planning of an Autonomous Racecar at the Limits of Handling

著者 (8件)： Betz Johannes (Chair of Automotive Technology, Technical University of Munich,Garching,Germany,85748) ,  Wischnewski Alexander (Chair of Automotive Technology, Technical University of Munich,Garching,Germany,85748) ,  Heilmeier Alexander (Chair of Automotive Technology, Technical University of Munich,Garching,Germany,85748) ,  Nobis Felix (Chair of Automotive Technology, Technical University of Munich,Garching,Germany,85748) ,  Hermansdorfer Leonhard (Chair of Automotive Technology, Technical University of Munich,Garching,Germany,85748) ,  Stahl Tim (Chair of Automotive Technology, Technical University of Munich,Garching,Germany,85748) ,  Herrmann Thomas (Chair of Automotive Technology, Technical University of Munich,Garching,Germany,85748) ,  Lienkamp Markus (Chair of Automotive Technology, Technical University of Munich,Garching,Germany,85748)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICCVE  ページ： 1-8  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,2018年の自律レベル-5レース車において提示され,テストされた自律運転のためのソフトウェアアーキテクチャに基づいて,このソフトウェアアーキテクチャの進化的強化を詳細に記述した。アーキテクチャは,自律的ソフトウェア層の知覚,計画および制御を結合し,それをコアソフトウェアでモジュール化した。本論文の焦点は,オブジェクトリスト作成のためのモジュール,行動計画のためのモジュール,および動的軌跡の生成のためのモジュールを用いてソフトウェアを強化する方法の詳細な記述である。これらの強化により,車両は,レーストラック上で運転するとき,他の車両や静的障害物を自律的に転倒させることができる。さらに,制御性能評価と摩擦推定から成る車両性能最大化のためのソフトウェアモジュールの高い新規性値を示した。本論文で表示されたソフトウェアアーキテクチャを,2019年のローボースSeason Alphaにおいてテストし評価した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *計算機アーキテクチャ ,  *経路探索 ,  可制御性 ,  *ソフトウェア ,  自動車性能 ,  行動計画
準シソーラス用語： モジュール化 ,  *ソフトウェアアーキテクチャ ,  自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： ハンドリング ,  限界 ,  自律 ,  経路計画 ,  ソフトウェアアーキテクチャ