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J-GLOBAL ID：202002228809840357   整理番号：20A1521902

粒状基板による回転ロボット移動の改良型Terzaghi理論ベース相互作用モデリング【JST・京大機械翻訳】

Improved Terzaghi-theory-based interaction modeling of rotary robotic locomotors with granular substrates

著者 (8件)： Yang Chuanxiao (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China) ,  Ding Liang (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China) ,  Tang Dewei (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China) ,  Gao Haibo (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China) ,  Niu Lizhou (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China) ,  Lan Qingning (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China) ,  Li Chen (Department of Mechanical Engineering, Johns Hopkins University, Baltimore, MD 21218, USA) ,  Deng Zongquan (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 152  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 脚の動物とロボットが緩い砂のような粒状基質上を移動すると,それらの脚は,粒状媒体内の地形,うねりおよびパドリングの下に沈み込む可能性がある。しかし,弾性および弾塑性モデルのような従来の脚-地盤接触モデルは,粒子の流動性によって影響される貫通脚の回転相互作用を記述するのに利用できない。したがって,粒状媒体を通して回転するロボット運動によって発生する地盤反力を予測するために,改良滑り理論を開発した。Terzaghiによって提案された従来の滑り仮定は,建物基礎の擁壁に発揮される臨界力を推定するために開発され,その横方向サイズは,それらが無限に広いとしばしば仮定される。改良した滑りモデルにおいて,土壌の性質と脚の寸法の両方に影響されるロボット脚の幅の改善を開発した。結果は,回転中の貫通相における相互作用力の予測における改良モデルの高い忠実度を示し,ダイギング運動相を考慮せず,90%以上の適合度を示した。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *相互作用 ,  *ロボット ,  流動性 ,  弾性 ,  擁壁 ,  動物 ,  基質 ,  うねり ,  臨界 ,  媒質 ,  地盤反力
準シソーラス用語： 適合度 ,  相互作用力 ,  弾塑性モデル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 相互作用力学 ,  回転ロボット脚 ,  粒状基板 ,  Terzaghi理論 ,  テラメカニクス

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  理論 ,  相互作用 ,  モデリング