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J-GLOBAL ID：202002230716920175   整理番号：20A0822365

チェッカーボードパターンを用いたSLAM統合運動学的キャリブレーション【JST・京大機械翻訳】

SLAM-Integrated Kinematic Calibration Using Checkerboard Patterns

著者 (3件)： Ito Akitoshi (Yokohama National University 79-5, Tokiwadai, Hodogaya-ku,Department of Mechanical Engineering, Materials Science, and Ocean Engineering, Graduate School of Engineering Science,Yokohama,Japan,240-8501) ,  Li Jinghui (Yokohama National University 79-5, Tokiwadai, Hodogaya-ku,Department of Mechanical Engineering, Materials Science, and Ocean Engineering, Graduate School of Engineering Science,Yokohama,Japan,240-8501) ,  Maeda Yusuke (Yokohama National University, 79-5 Tokiwadai, Hodogaya-ku,Faculty of Engineering, Division of Systems Research, Faculty of Engineering,Yokohama,Japan,240-8501)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： SII  ページ： 551-556  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 今日,産業用ロボットをオフラインでプログラムすることが可能であるが,考察するには2つの問題がある。最初に,任意のロボットが運動学的誤差を持つので,ロボットの絶対精度は必ずしも十分ではない。したがって,ロボットの運動学的較正は不可欠である。第二に,その運動計画のためにロボットの周囲環境を正確に測定することは有用である。そこで,筆者らは,その手に取り付けたRGB-Dセンサを備えたマニピュレータに対して,運動学的キャリブレーションと環境マッピングを同時に行うSKCLAM(同時運動学的較正,局所化およびマッピング)法を開発した。本研究では,SKCLAM法をより実用的にするために,チェッカー盤パターンを導入した。仮想環境と実環境の両方でチェッカー盤パターンを持つSKCLAM法を検証した。結果は,著者らの現在の実装の有効性といくつかの限界を示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： マニピュレータ ,  有効性 ,  産業用ロボット ,  *ロボット
準シソーラス用語： 仮想環境 ,  RGB-Dカメラ ,  運動計画 ,  オフライン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： SLAM ,  統合 ,  運動学 ,  キャリブレーション