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J-GLOBAL ID：202002231644371065   整理番号：20A0822332

自動天井走行クレーンにおける人工ポテンシャル法と逐次二次計画法を用いた荷重動揺抑制と障害物回避を考慮した軌道計画【JST・京大機械翻訳】

Trajectory Planning with Consideration for Load Sway Suppression and Obstacles Avoidance using Artificial Potential Method and Sequential Quadratic Programming in Automated Overhead Traveling Crane

著者 (3件)： Matsusawa Kanata (University of Yamanashi 4-3-11 Takeda, Kofu,Yamanashi,Department of Mechanical Engineering,Japan,400-8511) ,  Noda Yoshiyuki (University of Yamanashi 4-3-11 Takeda, Kofu,Yamanashi,Department of Mechanical Engineering,Japan,400-8511) ,  Kaneshige Akihiro (National Institute of Technology Toyota College, 2-1, Eisei, Toyota, Aichi,Department of Mechanical Engineering,Japan,471-8525)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： SII  ページ： 371-376  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,自動化されたオーバーヘッド走行クレーンにおける高度な移動軌道計画を提示した。このクレーンでは,障害物を避け,負荷動揺を抑制し,短時間で目標位置に到達することにより,荷重伝達軌道を計画する必要がある。本研究では,クレーンシステムにおける制約を満たしながら,障害物回避,負荷動揺抑制および高速移動を考慮した,人工ポテンシャル法および逐次二次計画法を用いた高速移動軌道計画を提案した。移動軌跡は,人工ポテンシャル法で計画された実行可能な初期軌道を与えることにより,逐次二次計画法により高速に最適化できる。この手法では,移動軌跡を短時間で自動的に生成することができる。提案された軌道計画の有効性を,実験室型自動化天井走行クレーンで検証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  自動化 ,  有効性 ,  *天井クレーン ,  *クレーン ,  障害物回避
準シソーラス用語： *軌道計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (8件)： 天井走行クレーン ,  人工 ,  ポテンシャル ,  逐次二次計画法 ,  荷重 ,  動揺 ,  障害物回避 ,  軌道計画