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J-GLOBAL ID：202002232403982056   整理番号：20A2041553

ロボットの衝突回避運動計画のための予測経路追従制御【JST・京大機械翻訳】

Predictive path-following control for the collision-free motion planning of robots

Praediktive Pfadfolgeregelung fuer die kollisionsfreie Bewegungsplanung von Robotern

著者 (2件)： Volz Andreas (Lehrstuhl fuer Regelungstechnik, Friedrich-Alexander-Universitaet Erlangen-Nuernberg, Cauerstrasse 7, D-91058 Erlangen, Deutschland) ,  Graichen Knut (Lehrstuhl fuer Regelungstechnik, Friedrich-Alexander-Universitaet Erlangen-Nuernberg, Cauerstrasse 7, D-91058 Erlangen, Deutschland)
資料名： Automatisierungstechnik  (Automatisierungstechnik)
巻： 68  号： 7  ページ： 557-570  発行年： 2020年 
JST資料番号： D0511A  ISSN： 0178-2312  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,無衝突運動計画との組合せのためのモデル予測経路追従制御装置を提示した。2つの特別な特性をこの組合せと接続した。最初に,運動が衝突フリーである限り,高精度経路追従は必要でない。このように,制御装置は,目標構成をより効率的に達成するために,計画した経路から逸脱することができた。第2に,経路に沿った正確な動きは原理的に可能であり,再帰的実現可能性と安定性は参照軌道によって保証できる。利点はグラフベース計画者にとって特に明らかであり,ここで得られた経路は典型的に区分的線形であり,正確な経路追従は非常に高価である。この方法論の応用をマニピュレータと移動ロボットのシミュレーションで示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  *ロボット ,  マニピュレータ ,  線形性 ,  追従制御 ,  移動ロボット ,  衝突回避
準シソーラス用語： ロボット工学 ,  *運動計画 ,  高精度 ,  モデル予測 ,  *経路トラッキング , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 予測経路追従制御 ,  無衝突運動計画 ,  ロボット工学

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  衝突回避 ,  運動計画 ,  予測 ,  経路追従