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J-GLOBAL ID：202002232557860763   整理番号：20A2144715

CDPRの冗長性分解能統合モデル予測制御:概念,実装および実験【JST・京大機械翻訳】

Redundancy Resolution Integrated Model Predictive Control of CDPRs: Concept, Implementation and Experiments

著者 (3件)： Santos Joao C. (University of Montpellier, CNRS,LIRMM,Montpellier,France) ,  Chemori Ahmed (University of Montpellier, CNRS,LIRMM,Montpellier,France) ,  Gouttefarde Marc (University of Montpellier, CNRS,LIRMM,Montpellier,France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICRA  ページ： 3889-3895  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,完全制約付きケーブル駆動並列ロボットのためのモデル予測制御(MPC)戦略を紹介した。提案した方式の主な利点は,ケーブル張力限界を明確に取り扱う能力にある。実際,ケーブル張力分布は主制御アーキテクチャの不可欠な部分として実行される。この特性はシステムの安全性を著しく改善する。実験結果は,2つの異なるシナリオ,すなわち,公称ケーブル張力限界と低減最大張力で,典型的なピックアンドプレースタスクに対処するこの利点を実証した。満足な追跡誤差が最初のシナリオで得られた。第2のシナリオでは,所望の軌道は,新しい張力限界によって定義される作業空間から脱出する。提案したMPCスキームは,張力限界を違反することなく追従誤差を最小化することができる。また,ペイロード質量に対する不確実性に対するロバスト性に関して,充足結果を得た。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 作業空間 ,  *冗長性 ,  不確実性 ,  ロボット ,  ケーブル ,  分解能 ,  ペイロード ,  張力 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： ピック ,  モデル予測制御 ,  追従誤差 ,  ケーブル張力 ,  システム安全性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： NMR一般  (BM07041R) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  医用画像処理  (JE04020T)

タイトルに関連する用語 (7件)： 冗長性 ,  分解能 ,  統合 ,  モデル予測制御 ,  概念 ,  実装 ,  実験