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J-GLOBAL ID：202002232821940970   整理番号：20A0864449

産業用ロボットの位置補償のための可変パラメータ剛性同定とモデリング【JST・京大機械翻訳】

Variable Parameters Stiffness Identification and Modeling for Positional Compensation of Industrial Robots

著者 (5件)： Jiao Jiachen (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016) ,  Tian Wei (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016) ,  Zhang Lin (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016) ,  Li Bo (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016) ,  Hu Junshan (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016)
資料名： Journal of Physics: Conference Series  (Journal of Physics: Conference Series)
巻： 1487  号： 1  ページ： 012046 (10pp)  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5565A  ISSN： 1742-6588  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット構造の弱い剛性のために,負荷の下の産業ロボットの位置精度は,高精度加工の応用要求をほとんど満たすことができない。正確な剛性モデリングによる誤差の予測と補償は,ロボット位置精度を改善する有効な方法である。既存の剛性モデリング方法は,理論的運動学的パラメータを使用して,固定値に結合剛性を近似するので,モデリング精度は劣っている。そこで本論文では,空間グリッド化による正規サンプリング点選択法を提案した。次に,Levenberg-Marquardt運動学パラメータ較正と静的結合剛性同定法を結合して,包括的同定法を提案して,ロボット運動学と剛性パラメータの同時同定を達成した。次に,種々の作業空間における同定結果に従って,可変パラメータ剛性モデルを確立することができた。最終的に,モデルベースの誤差予測と補償法を外部負荷のオンラインセンシングを通して提唱する。誤差補償をKR500ロボットで実行し,実験結果は,外部負荷に起因する絶対位置誤差の平均値が従来の補償法と比較して44.61%低減できることを検証した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  精密加工 ,  作業空間 ,  *産業用ロボット ,  *剛性
準シソーラス用語： 位置誤差 ,  誤差補償 ,  オンライン ,  モデルベース ,  ロボット運動学 ,  位置精度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 産業用ロボット ,  補償 ,  可変 ,  パラメータ ,  剛性 ,  同定 ,  モデリング