文献

J-GLOBAL ID：202002233079009249   整理番号：20A0492332

非線形ロボットシステムの運動制御のための未知システム動力学推定量【JST・京大機械翻訳】

Unknown System Dynamics Estimator for Motion Control of Nonlinear Robotic Systems

著者 (5件)： Na Jing (Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Kunming University of Science and Technology, Kunming, China) ,  Jing Baorui (Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Kunming University of Science and Technology, Kunming, China) ,  Huang Yingbo (Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Kunming University of Science and Technology, Kunming, China) ,  Gao Guanbin (Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Kunming University of Science and Technology, Kunming, China) ,  Zhang Chao (Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Kunming University of Science and Technology, Kunming, China)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 67  号： 5  ページ： 3850-3859  発行年： 2020年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ロボットシステムの運動制御のための未知の動力学と外部擾乱を扱うための代替的で単純で効率的な推定法を提案した。未知のシステム動力学推定器(usde)を,フィルタ操作と単純代数計算を導入することによって最初に提案した。そこでは,外部擾乱と未知のCoriolis/重力動力学を同時に推定することができた。外部擾乱のみが未知である特定の場合には,さらなる修正未知外乱推定器(MUDE)を導入した。これらの提案したusdeとMUDEは容易に実装でき,それらのパラメータ同調は慣性行列の逆数の計算を必要とする非線形外乱オブザーバと比較して簡単である。ロボットジョイントの加速度信号は,推定器の設計において使用されない。さらに,提案した推定器を,満足な運動追跡応答を達成するために,複合制御装置の設計に組み込むことができることを示した。追跡誤差と推定誤差の両方の閉ループ制御システム安定性と収束はすべて保証される。最後に,2つの提案した方法の有効性を,SCARAロボット試験装置に基づくシミュレーションと実験を用いて検証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 運動制御 ,  同調 ,  フィルタ ,  *ロボット ,  試験装置 ,  フィードバック制御 ,  *推定量 ,  重力 ,  有効性
準シソーラス用語： 推定誤差 ,  複合制御 ,  外乱オブザーバ ,  推定法 ,  外部擾乱 ,  *ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

タイトルに関連する用語 (5件)： 非線形 ,  ロボットシステム ,  運動制御 ,  動力学 ,  推定量