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J-GLOBAL ID：202002233094391084   整理番号：20A1708825

自律プラットフォームのための安全で高速な障害物回避のためのギャップベースの新しいアプローチ【JST・京大機械翻訳】

Gap Based Novel Approach for Safe and Fast Obstacle Avoidance for Autonomous Platforms

著者 (4件)： Cakmak Eren (Istanbul Technical University,Control and Automation Engineering,Istanbul,Turkey) ,  Tekin Serhat (Istanbul Technical University,Control and Automation Engineering,Istanbul,Turkey) ,  Ozdemir Aykut (Istanbul Technical University,Mechatronics Engineering,Istanbul,Turkey) ,  Bogosyan Seta (Istanbul Technical University,Control and Automation Engineering,Istanbul,Turkey)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ISIE  ページ： 1392-1397  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 障害物回避法はロボットナビゲーションタスクにおいて不可欠な役割を果たす。本研究では,2dライダーを備えた移動ロボットのための新しい障害物回避フレームワークを提案した。この方法は,以前に提案された方法:FGM,SNDおよびそれらの変異体によって触発された。本研究では,FGM-Iをベースとして用いた。FGM-Iを,その容易な適用性と適度な問題に対する適切な性能のために選択した。しかし,クラッタ環境におけるこのアルゴリズムの使用に関連したいくつかの欠点がある。この方法は,狭い開口に悩まされ,衝突チェック手順を持たない。ナビゲーション安全性と制御ロバスト性を増加するために,提案したFGM-I2方法は,余分な回避機能と制御手順を使用した。本研究の結果は,全体の結果に従って,FGM-I2が,w.r.tの安全性と速度を評価するとき,4つの異なるFGMとSNDバリアントより優れていることを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  開口 ,  適応性 ,  *クラッタ ,  制御手順 ,  移動ロボット ,  ロバスト性 ,  障害物回避 ,  LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 自律 ,  プラットフォーム ,  障害物回避 ,  ギャップ