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J-GLOBAL ID：202002233436597633   整理番号：20A2542614

ロータ角速度を用いたクワッドロータの接触力制御

Contact Force Control of Quadrotor using Rotor Angular Velocity

著者 (4件)： 林佑樹 (三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻) ,  矢代大祐 (三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻) ,  弓場井一裕 (三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻) ,  駒田諭 (三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻)
資料名： 電気学会論文誌 D  (IEEJ Transactions on Industry Applications)
巻： 140  号： 9  ページ： 662-672(J-STAGE)  発行年： 2020年 
JST資料番号： X0451A  ISSN： 0913-6339  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロータ角度エンコーダのないマルチロータ無人航空機を用いた従来の接触力制御システムは,ロータ軸周りのモデリング誤差や外乱に対してロバストではない。そこで本論文では,ロータ角速度を利用したロータ制御器を提案する。既存の回転子制御器はロータ角速度をフィードバックしないが,本提案のロータ制御器は外乱オブザーバ,閉ループロータ角速度制御器およびフィードバック線形化制御器を含み,ロータ角速度を利用する。実験結果は,本提案の制御器は定常状態誤差を減らすことを実験結果により示す。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 無人機 ,  *ヘリコプタ ,  回転翼機 ,  接触 ,  *力制御 ,  回転子 ,  角速度 ,  システムオブザーバ ,  擾乱 ,  非線形制御系 ,  フィードバック制御 ,  線形化法 ,  閉ループ系
準シソーラス用語： *UAV【航空機】 ,  *マルチローター ,  接触力 ,  *接触力制御 ,  *ロータ角速度 ,  外乱オブザーバ ,  フィードバック線形化

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分類 (2件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z) ,  航空機  (QK06000K)

引用文献 (15件)：

• (1) A. E. Jimenez-Cano, J. Braga, G. Heredia, and A. Ollero: “Aerial manipulator for structure inspection by contact from the underside”, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1879-1884 (2015)
• (2) M. Tognon, B. Yüksel, G. Buondonno, and A. Franchi: “Dynamic decentralized control for protocentric aerial manipulators”, IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 6375-6380 (2017)
• (3) S. Hamaza, I. Georgilas, and T. Richardson: “An adaptive-compliance manipulator for contact-based aerial applications”, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp. 730-735 (2018)
• (4) K. Alexis, G. Darivianakis, M. Burri, and R. Siegwart: “Aerial robotic contact-based inspection: planning and control”, Autonomous Robots, Vol. 40, No. 4, pp. 631-655 (2016)
• (5) C. Izaguirre-Espinosa, A.-J. Muñoz-Vázquez, A. Sanchez-Orta, V. Parra-Vega, and P. Castillo: “Contact force tracking of quadrotors based on robust attitude control”, Control Engineering Practice, Vol. 78, pp. 89-96 (2018)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロータ ,  角速度 ,  クワッドロータ ,  力制御